적응형 상대적인 이동
응용 시나리오
"상대적인 이동" 스텝 사용 시 상자를 들어올리는 거리는 고정되어 있는 반면, "적응형 상대적인 이동" 스텝은 상자 높이에 따라 들어올리는 거리를 조정할 수 있습니다. 상자의 높이는 Mech-Vision이 출력한 비전 결과에서 얻습니다.
디팔레타이징 시나리오
디팔레타이징 시나리오에서 모든 상자를 안전하게 피킹할 수 있도록 하려면 가장 큰 상자의 치수에 따라 들어올리는 거리를 설정해야 합니다. 아래 그림과 같이 Z 방향의 들어올리는 거리는 h1로 표시됩니다. 즉, 모든 치수의 상자를 h1로 들어올립니다. 아래와 같이 작은 상자를 파렛트에서 내려 놓을 때 상자를 h2만큼 들어올려야 하는 것이 이상적입니다. 그러나 소프트웨어는 여전히 로봇이 h1만큼 상자를 들어올리도록 가이드하므로 로봇의 불필요한 움직임이 많아져 사이클 타임과 로봇 유연성에 영향을 미칠 수있습니다.
이 스텝을 사용하면 상자 높이에 따라 들어올리는 거리를 동적으로 조정할 수 있어 불필요한 이동이 줄어들고, 로봇 동작의 사이클 타임이 향상되며, 로봇이 도달할 수 없는 웨이포인트로 이동하는 것을 방지할 수 있습니다.
파라미터 설명
이동 스텝 기본 파라미터
웨이포인트를 전송하기
기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.
후속 비이동 명령을 원활성있게 수행하기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.
이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.
스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?
Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 포즈를 보냅니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 포즈가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 위치에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.
예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되고 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일합니다. 로봇이 느린 속도로 이동할 때 웨이포인트 5로 이동하고 현재 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz 소프트웨어는 경로 중의 모든 스텝 실행이 이미 완료된 것으로 잘못 판단하여 일찍 명령을 종료합니다.
배치된 물체와의 충돌을 감지하지 않기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.
팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.
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상자를 쌓을 때 로봇 자체가 이미 배치된 상자와 가볍게 접촉할 경우가 있습니다(상자가 압착되거나 변형되지 않음). 이 충돌을 감지하면 Mech-Viz는 충돌을 피하기 위해 다른 배치 포인트를 계획하기 때문에 오히려 파렛트를 완전히 채우지 못하게 됩니다.
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일반적으로 진공 그리퍼의 TCP는 그리퍼 표면이 아닌 모델 내부에 설정되어 있으며, 이로 인해 물체를 피킹할 때 말단장치와 피킹된 상자 모델이 중첩되는 상황이 발생합니다(소프트웨어는 말단장치와 피킹된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않음). 로봇은 상자를 놓고 배치한 후 배치된 상자 모델은 시나리오 모델이 되며 이때 소프트웨어는 말단장치와 시나리오 속의 상자 모델과의 충돌을 감지하여 소프트웨어에서 충돌 경보가 발생하여 팔레타이징 스텝을 완료할 수 없습니다.
이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.
포인트 클라우드 충돌 감지 모드
작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.
Auto |
기본값. "비전 이동" 스텝 및 "비전 이동"에 의존하는 "상대적인 이동" 스텝에 대해서만 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하고 다른 이동 스텝에 대해 감지하지 않습니다. |
체크하지 않기 |
모든 이동 스텝에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하지 않습니다. |
체크하기 |
모든 이동 스텝에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지합니다. |
| 기능을 활성화하면 Mech-Viz 소프트웨어가 경로 계획을 수행할 때 로봇 모델, 말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지합니다. 일반적으로 포인트 클라우드 충돌 감지 설정은 로봇이 피킹 과정에서 작업물과의 충돌 여부를 확인하는 것입니다. 공간에 노이즈가 있으면 소프트웨어가 물체 피킹 전의 경로를 계획할 때 로봇 모델, 말단장치 모델이 노이즈와 접촉하므로 포인트 클라우드 사이의 충돌로 잘못 감지하여 소프트웨어의 계획 오류를 초래할 수 있습니다. |
물체의 대칭성을 사용하지 않기
이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.
None |
기본값. 모든 축의 대칭성을 사용합니다. |
AxisZ |
Z축의 대칭성만 사용하지 않습니다. |
AxisXy |
X, Y축의 대칭성을 사용하지 않습니다. |
All |
대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 물체 포즈에 따라 물체를 정확하게 배치합니다. |
| 하지만 일부 특수한 상황에서 물체를 피킹하지 못할 때 중의 *회전 대칭*을 설정할 수 있습니다. 인식된 작업물에 대한 회전 대칭성을 설정하여 대칭 각도에 따라 작업물은 여려 개의 후보 포즈를 가질 수 있습니다. 물체 피킹을 계획할 때, 디폴트 포즈를 피킹할 수 없는 경우 Mech-Viz 소프트웨어는 후보 포즈를 시도할 것입니다. 회전 대칭 설정을 기반으로 계산된 후보 포즈는 Mech-Vision에서 출력된 원시 포즈와 다르면 물체 배치 포즈의 일관성을 보장할 수 없습니다. |
계획 실패 시의 아웃 포트
이 파라미터를 선택하면, 스텝에 “계획 실패” 아웃 포트가 추가됩니다.
계획 과정에서는 "성공"아웃 포트 후의 분기를 따라 계획이 수행됩니다. 현재 스텝에서 계획이 실패하면 "계획 실패" 아웃 포트 후의 분기 프로세스가 실행됩니다.
피킹된 물체의 충돌 감지 모드
시나리오&로봇과의 충돌 감지를 하지 않기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 피킹된 물체*와 *시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않으므로 소프트웨어 충돌 감지의 계산량을 줄이고 Mech-Viz의 계획 속도를 최적화하며 전반적인 사이클 타임을 향상시킵니다. 일반적으로 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2개 이동 스텝에서 사용합니다.
충돌 감지를 수행하지 않으면 충돌 발생의 위험이 있으므로 주의하여 사용하시기 바랍니다.
menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 잡고 있는 작업물과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지합니다.
팔레타이징 시나리오에서 비전을 통해 계산된 상자 치수와 실제 치수 사이에는 밀리미터 수준의 편차가 있으면 피킹 과정에서 상자 사이에 마찰이 발생할 수 있으며 충돌이 발생하지 않습니다. 분명히 충돌하지 않는 일부 움직임의 경우, 이러한 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나며 사이클 타임이 낭비됩니다. 시나리오 물체와의 충돌을 감지하지 않는 기능을 활성화하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 작업물과 이미 배치된 상자 간의 충돌 감지에 영향을 미치지 않습니다. 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하면 팔레타이징 솔루션 선택 실패 문제를 피할 수 있습니다.
포인트 클라우드와의 충돌 감지를 하지 않기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체*와 *시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌을 잘못 감지하는 문제를 피할 수 있습니다.
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menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 및 포인트 클라우드 구성포인트 클라우드와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 동시에 활성화하면 잡고 있는 작업물 모델과 시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지합니다.
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Mech-Vision이 포인트 클라우드와 물체 모델의 정보를 Mech-Viz로 보내면 포인트 클라우드와 물체 모델이 맞춰집니다. 로봇이 물체를 피킹한 후 모델은 계획된 경로를 따라 이동하고 피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 간의 충돌이 발생합니다.
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피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 사이에서 이미 존재한 잘못된 충돌을 피할 수 없는 경우에, 이러한 충돌을 감지하면 불필요한 계산 작업량이 증가하고 Mech-Viz의 계획 시간이 늘어날 수 밖에 없습니다.
기본 이동 설정
운동 방식
관절 운동 |
로봇의 실행 경로가 원호이기 때문에 더 원활하게 이동할 수 있어 이동 중에 싱귤래리티가 나타나기 쉽지 않음을 의미합니다.
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직선 운동 |
로봇의 실행 경로가 직선이며 로봇 경로의 정밀도에 대한 요구가 높습니다.
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속도&가속도
로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.
| 피킹의 안정성을 위해 "비전 이동"과 전/후의 이동 속도를 낮게 설정해야 합니다. |
회전 반경
일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.
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회전 반경은 웨이포인트와 로봇이 회전하기 시작하는 지점 사이의 거리를 나타냅니다. 회전 반경이 클수록 로봇의 이동이 더 원활해집니다. 로봇이 비교적 작은 공간에서 이동하는 경우 회전 반경을 더 작은 값으로 설정하십시오.
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로봇이 넓은 공간에서 작업하고 다른 장애물이 없으며 로봇의 두 경로 사이의 거리가 멀었을 때, 회전 반경을 적절히 크게 조절하여 로봇의 움직임을 보다 원활하게 할 수 있습니다.
상대적인 이동의 기준점
“적응형 상대적인 이동” 스텝에 대한 기준점은 오프셋 계산 시 시작 위치로 사용되므로 이 스텝의 목표 웨이포인트가 생성될 수 있습니다.
이전 웨이포인트는 일반적으로 피킹 후 사용됩니다. |
다음 웨이포인트는 일반적으로 배치 전 사용됩니다. |
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상대적인 이동 옵셋량
옵셋 방향 및 고정 옵셋 파라미터를 설정해야 합니다.
이 스텝은 기준점의 말단장치 좌표계의 Z 방향 또는 세계 좌표계의 Z 방향을 기준으로 옵셋을 설정할 수 있습니다.
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기준점의 세계 좌표계 및 말단장치 좌표계 그림(픽 포인트가 기준점으로 설정되어 있다고 가정하면) 
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기준점의 말단장치 좌표계의 Z 방향을 기준으로 옵셋을 설정하는 경우:
상대 이동 옵셋량 = 고정 옵셋 - Z 방향의 작업물 높이.
기준점의 말단장치 좌표계의 Z축이 일반적으로 지면을 가리키므로 높이를 추가하고 상자를 성공적으로 들어올리려면 고정 옵셋을 음수 값으로 설정하는 것이 좋습니다. 이런 경우에 말단장치 좌표계의 -Z 방향을 따라 옵셋됩니다(옵셋량: |고정 옵셋| + Z 방향의 상자 높이).
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세계 좌표계의 Z 방향을 기준으로 옵셋을 설정하는 경우:
상대 이동 옵셋량 = 고정 옵셋 + Z 방향의 작업물 높이.
세계 좌표계의 Z축은 일반적으로 위쪽을 향하므로 고정 옵셋을 양수 값으로 설정하는 것이 좋습니다. 이런 경우에 말단장치 좌표계의 Z 방향을 따라 옵셋됩니다(옵셋량: 고정 옵셋 + Z 방향의 상자 높이).
