로봇
로봇 패널에서 시뮬레이션된 로봇을 바꾸기, 로봇 소프트 리미트를 설정하기, 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 편집하기, 로봇 원점 위치를 설정하기, 실제 로봇을 이동시키기, 로봇 모델을 소프트웨어로 도입하기 등 기능을 실현할 수 있습니다.
로봇 모델 변경
시작 화면에서 이미 선택한 로봇 모델을 변경하려면 로봇 모델 라이브러리 내용을 참조하십시오.
소프트 리미트 설정
소프트 리미트를 설정하면 로봇 축의 운동 범위를 제한할 수 있습니다. 로봇 축의 운동 범위 내에 다른 장비가 있으면 로봇과 충돌할 수 있습니다. 비표준 로봇의 클램프와 로봇 파이프라인 패키지도 로봇 운동에 영향을 줄 수 있습니다. 위와 같은 상황이 발생하면 계획된 이동 경로에서 로봇이 도달할 수 없는 포즈를 피하기 위해 소프트 리미트를 미리 설정할 수 있습니다.
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소프트 리미트를 설정하기를 클릭합니다.
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실제 수요에 따라 각 축의 최댓값과 최솟값을 설정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
| 여기서 설정한 소프트 리미트는 Mech-Viz 소프트웨어에서 정의된 것이며 Mech-Viz 소프트웨어에만 적용됩니다. 여기서 한 설정은 로봇 티치 펜던트의 소프트 리미트에 영향을 미치지 않습니다. |
시뮬레이션된 로봇의 포즈 조정
관절 각도(JPs)를 통해 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:
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관절 각도 파라미터 패널에서 각 축의 슬라이더를 드래그하거나 오른쪽의 입력창에 값을 입력하면 시뮬레이션된 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.
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JPs 편집 버튼을 클릭하여 각 관절 각도의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
TCP를 통해 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:
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말단장치 포즈 파라미터 패널에서 오일러 각 또는 사원수를 조정하면 시뮬레이션된 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.
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포즈 편집 버튼을 클릭하여 각 말단장치 포즈의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
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실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 말단장치 포즈를 업데이트하기 버튼을 클릭하면 시뮬레이션된 로봇은 실제 로봇의 말단장치 포즈로 업데이트될 것입니다.
로봇 원점 위치 설정
로봇 원점 위치는 사용자가 자체적으로 설정한 로봇의 초기 포즈입니다.
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시뮬레이션된 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 포즈를 수정합니다.
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로봇 원점 위치를 설정하기 버튼을 클릭하십시오.
| 시뮬레이션된 로봇이 다른 포즈에 위치할 때 시뮬레이션된 로봇을 원점 위치로 이동시키기 버튼을 클릭하여 시뮬레이션된 로봇은 원점 위치로 즉시 이동할 것입니다. |
실제 로봇 이동
실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 실제 로봇을 시뮬레이션된 로봇의 현재 포즈로 이동시킬 수 있습니다.
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시뮬레이션된 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 모델의 포즈를 수정합니다.
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속도 파라미터를 5% 및 이하로 설정하십시오.
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실제 로봇을 이동하기 버튼을 클릭하십시오.