계획 기록

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이 부분은 주로 계획 기록에 관한 내용입니다. 다음과 같이 몇 부분으로 나눠집니다:

소개

계획 기록 결과의 전체 구조는 Mech-Viz 계획의 전 과정을 상세하고 완전하게 기록하는 트리 구조입니다.

로그와 비교하면 계획 기록은 계획의 각 노드(특히 실패한 노드)를 자세히 볼 수 있습니다.

일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어 어떤 관절 각도를 잘못 설정하면 로봇은 계획한 위치에 도달할 수 없습니다.
일부 오류는 일련의 오류로, 하나의 자식 노드 계획이 실패하면 전체 계획이 실패합니다. 예를 들어 Mech-Vision에서 계산&출력된 픽 포인트에 계획 결과 중 하나라도 성공하면 해당 픽 포인트를 사용하여 물체를 피킹할 수 있음을 의미합니다.

프로젝트를 실행하는 과정에서 실패한 노드에 중점을 둘 수 있습니다.

충돌 결과 시각화

충돌 계산 & 기록

프로젝트 디버깅 단계에 완전한 충돌 접촉을 기록하고 계획 기록에 저장하려면 프로젝트를 시뮬레이션하고 실행하기 전에 “충돌 감지“ > “포인트 클라우드 구성”을 클릭한 다음 포인트 클라우드 충돌 계산 모드를 전체 계산으로 설정하십시오.

계획 기록 내 충돌에 대한 애니메이션 프롬프트

계획 기록에서 항목을 클릭하면 다음을 포함하여 현재 계획에 해당하는 애니메이션이 표시됩니다.

녹색 궤적은 계획에 성공한 경로를 나타냅니다.
빨간색 궤적은 계획에 실패한 경로를 나타냅니다.
빨간색 점선 궤적은 로봇이 도달할 수 없는 경로 나타냅니다.
궤적 선의 노란색 공은 로봇의 이동 방향을 나타냅니다.
강조 표시된 부분은 충돌이 발생한 영역을 나타냅니다.

애니메이션 표시 기간을 조정하려면 계획 기록 인터페이스의 왼쪽 하단에 있는 재생 지속 시간 파라미터를 조정하십시오.

일반적인 오류 및 해결 방법

다음은 몇 가지 일반적인 오류와 해당 해결 방법을 나열합니다.

웨이포인트 도달 불가

계획 결과

“상대적인 이동_3” 스텝에 대응한 웨이포인트는 로봇의 도달 가능한 범위를 벗어났습니다.

해결 방법

로봇이 웨이포인트에 도달할 수 있도록 “상대적인 이동_3” 스텝의 웨이포인트를 조정합니다.

로봇 싱귤래리티

계획 결과

"고정점 이동_6" 스텝에서 “고정점 이동_7" 스텝까지의 경로에 싱귤래리티가 있습니다.

해결 방법

“고정점 이동_7" 스텝의 “웨이포인트 유형”을 “JPs”에서 “TCP”로 수정합니다.

“운동 방식”을 “직선 운동”에서 “관절 운동”으로 수정합니다.

싱귤래리티 감지 관련 파라미터를 조정합니다.

충돌

말단장치 및 시나리오 물체의 충돌

계획 결과

로봇 아래팔과 시나리오 물체1이 "고정점 이동_4" 스텝의 웨이포인트에서 충돌했습니다.

해결 방법

시나리오 물체1을 피할 수 있도록 "고정점 이동_4" 스텝의 웨이포인트를 조정합니다.

실제 시나리오에서 허용하는 경우 시나리오 물체1의 위치를 조정합니다.

말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌 부피가 역치를 초과함

계획 결과

말단장치와 포인트 클라우드의 충돌 부피는 154mm³이며 이는 설정된 역치 50mm³보다 큽니다.

해결 방법

실제 프로젝트 요구 사항에 따라 충돌 부피 역치의 값을 늘립니다.

또한 실제 요구에 따라 TCP, 픽 포인트와 말단장치 충돌 모델의 포즈를 조정합니다.

Mech-Vision을 통해 포인트 클라우드의 출력을 조정합니다.

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