시나리오 물체
이 부분에서는 시나리오에 있는 모든 물체와 관련된 구성에 대해서 소개하겠습니다.
소개
시나리오 물체란 로봇이 실제로 작업할 때 시나리오에 있는 각종 물체를 가리킵니다. 일반적으로 로봇 안전 펜스, 빈, 파렛트, 카메라 및 카메라 스탠드 등 물체들이 포함됩니다.
시나리오 물체 구성
“프로젝트 리소스 트리” 패널에서 시나리오 물체 모델을 추가, 수정, 삭제할 수 있습니다.
시나리오 물체 추가
시나리오 모델은 직육면체 , 원기둥, 빈인 경우 다음과 같이 작업하십시오:
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패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
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물체 설정 화면에서 실제 상황에 따라 시나리오 물체 파라미터를 설정하십시오.
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직육면체인 경우, X, Y, Z를 설정해야 합니다.
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원기둥인 경우, 바닥면 반경, 높이 를 설정해야 합니다.
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빈인 경우, X, Y, Z, 두꼐를 설정해야 합니다.
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물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체 모델의 이름을 입력하십시오.
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새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
사용자 정의 모델인 경우 다음과 같이 작업하십시오:
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패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.
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패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
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물체 설정 패널에서 시나리오 모델을 사용자 정의 모델로 설정하십시오.
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충돌 모델 파라미터를 충돌 감지에 사용되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.
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시각화 모델 파라미터를 3D 시뮬레이션 공간에 표시되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.
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물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체의 이름을 입력하십시오.
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새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
더 많은 시나리오 물체 모델을 추가할 필요가 있으면 위 작업을 반복하십시오.
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“프로젝트 리소스 트리” 패널에서 "모델 이름"을 선택한 후 + 버튼을 클릭하여 현재 모델의 하위 모델을 추가하면 하위 모델의 기본 초기 포즈가 상위 모델의 포즈와 일치합니다. 또한 시나리오 물체의 이름을 드래그하면 시나리오 물체 모델을 하위 모델 또는 독립적인 모델로 변환할 수 있습니다. |