ETH 외부 파라미터 오차 분석

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캘리브레이션 보드 포즈를 얻기 위한 프로젝트를 구축

  1. “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝을 추가하기.

    새 프로젝트를 만들고 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝을 추가하거나 이미 열린 프로젝트의 스텝을 선택하십시오. 그런 다음 스텝 파라미터 패널에서 카메라 선택 버튼을 클릭하여 카메라를 선택하고 연결해 테스트해야 할 외부 파라미터 그룹을 선택합니다.

  2. “경로 계획” 스텝을 추가하기.

    “경로 계획” 스텝을 추가하고 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝의 컬러 포인트 클라우드 출력 포트를 충돌 포인트 클라우드 포트에 연결합니다.

  3. "포즈를 빠르게 만들기" 스텝을 추가하기.

    "포즈를 빠르게 만들기" 스텝을 추가하고 포즈 출력 포트를 "경로 계획" 스텝의 비전 포인트 입력 포트에 연결합니다.

    프로젝트가 구축되면 아래 그림과 같습니다.

    accuracy error analysis tool extrinsic parameters eth show project

  4. 시뮬레이션 인터페이스로 들어가기.

    "경로 계획" 스텝에서 편집기 열기를 클릭하여 3D 시뮬레이션 공간으로 들어갑니다.

로봇 포즈를 동기화하고 캘리브레이션 보드 포인트 클라우드를 포함한 시나리오 포인트 클라우드를 얻기

  1. "경로 계획" 스텝에서 편집기 열기를 클릭하여 3D 시뮬레이션 공간으로 들어갑니다.

  2. 실제 로봇의 포즈를 "경로 계획" 도구에 동기화하여 시뮬레이션 인터페이스의 로봇 포즈가 실제 로봇의 포즈와 동일한지 확인합니다.

  3. 시뮬레이션 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드가 포함된 시나리오 포인트 클라우드를 시각화합니다(시뮬레이션을 클릭한 후 관련 오류 메시지는 무시될 수 있음).

캘리브레이션 보드에 가상 TCP 생성

  1. “경로 계획 도구”의 리소스에 종료 도구를 추가합니다.

  2. 3D 시뮬레이션 영역에서 말단 장치의 시각화를 확인하고 TCP가 캘리브레이션 보드의 원 중심과 일치하도록 파라미터를 조정합니다(포즈 축은 원의 십자와 일치해야 하며 XOY 평면은 캘리브레이션 보드 평면과 밀접하게 정렬됨).

  3. 도구 이름을 입력하고 확인을 클릭하면 가상 TCP 생성이 완료됩니다.

작업 공간의 다른 위치에서 외부 파라미터 평가

  1. 티치 펜던트를 사용하여 실제 로봇을 작업 공간의 다른 위치로 이동합니다.

  2. 실제 로봇의 포즈를 "경로 계획" 도구에 동기화하여 시뮬레이션 인터페이스의 로봇 포즈가 실제 로봇의 포즈와 동일한지 확인합니다.

  3. "시뮬레이션" 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 보드가 포함된 새로운 시나리오 포인트 클라우드를 얻습니다.

  4. 이전에 추가한 가상 TCP가 캘리브레이션 보드의 원 중심과 일치하는지 확인합니다.

기타 검사 솔루션

외부 파라미터 정확도 오류가 큰 경우 다음 제안 사항을 참조하십시오.

  • 로봇의 절대 정확도는 외부 파라미터의 정확도에 영향을 미치는 주요 요소입니다. 로봇의 절대 정확도를 확인하십시오.

  • 다양한 위치에서 다양한 포인트 클라우드 모델을 생성하거나 로봇을 티칭하여 다양한 픽 포인트를 기록하여 로봇의 절대 정확도를 보상할 수 있습니다.

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