말단장치

3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치를 표시하고 충돌 감지에 참여시키기 위해 말단장치의 시각화 모델과 충돌 모델을 만들어서 소프트웨어의 모델 라이브러리에 도입해야 합니다.

지원하는 말단장치 시각화 모델 및 충돌 모델의 포맷은 다음과 같습니다:

Mech-Viz에서 지원하는 말단장치의 유형은 일반적인 공구, 디팔레타이징 빨판, 측면 빨판, 어레이 그리퍼 등 있습니다.

말단장치의 대칭성은 말단장치의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다. 말단장치의 대칭성을 구성하면 피킹 및 배치 프로세스 중에 로봇의 말단 회전을 줄이고 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하고 로봇을 보다 원활하고 빠르게 움직일 수 있습니다.

말단장치는 물체를 피킹하고 배치하는 데 사용되며 로봇을 공간의 어떤 지점으로 이동시킬 때 사실은 로봇의 TCP를 그 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본적으로 TCP는 로봇의 말단에 있으므로 공구의 중심점(TCP)을 말단장치의 말단까지 조정하여 실제 피킹-배치 프로세스를 정확하게 시뮬레이션해야 합니다.

프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리 패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.

프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널의 + 버튼을 클릭하여 말단장치 구성 창으로 들어갑니다.

필요하시면 위 작업을 반복하여 더 많은 말단장치를 추가할 수 있습니다.

다음 방법을 통해 말단장치를 삭제하십시오.

말단장치가 하나만 추가되면 해당 장치는 현재 작업 공구입니다. 말단장치가 여러 개 추가되면 추가된 첫 번째 것은 기본적으로 현재 작업 공구입니다.

현재 작업 공구를 바꾸려면 프로젝트 리소스 트리  말단장치 에서 말단 공구를 클릭하고 팝업창에서 현재 작업 공구로 설정하기 를 클릭하십시오.

추가한 말단장치 모델의 위치가 올바르지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오.

추가한 말단장치 모델의 크기가 실제 상황에 부합하지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오:

일반적인 장치를 사용하는 경우 컨트롤 로직을 구성할 필요가 없습니다. 빨판 또는 어레이 그리퍼를 사용하는 경우 실제 상황에 따라 컨트롤 로직을 구성해야 합니다. 말단장치 구성 창에서 일반적인 빨판 구성 또는 어레이 그리퍼 구성을 클릭하여 해당 구성기를 열어 주십시오.