혼합 팔레타이징

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 포즈를 보냅니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 포즈가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 위치에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되고 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일합니다. 로봇이 느린 속도로 이동할 때 웨이포인트 5로 이동하고 현재 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz 소프트웨어는 경로 중의 모든 스텝 실행이 이미 완료된 것으로 잘못 판단하여 일찍 명령을 종료합니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

이 파라미터를 선택하면, 스텝에 “계획 실패” 아웃 포트가 추가됩니다.

계획 과정에서는 "성공"아웃 포트 후의 분기를 따라 계획이 수행됩니다. 현재 스텝에서 계획이 실패하면 "계획 실패" 아웃 포트 후의 분기 프로세스가 실행됩니다.