파렛트 포즈 업데이트
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
실행 건너뛸 때의 아웃 포트
실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.
파렛트 포즈를 저장하기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 업데이트된 파렛트 포즈를 저장하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 업데이트된 파렛트 포즈를 저장합니다. 파렛트 포즈 파일의 저장 경로 뒤에 있는 
아이콘을 클릭하면 파렛트 포즈의 저장 경로를 선택할 수 있습니다.
응용 예시
로봇이 팔레타이징 작업을 완료한 후 신규 파렛트는 다른 위치에 배치되므로 이때 파렛트 포즈를 업데이트해야 합니다. 비전 인식 스텝과 결합하여 사용해야 합니다.
