파렛트 포즈 업데이트

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기능 설명

비전 서비스를 통해 파렛트 포즈를 업데이트합니다.

응용 시나리오

팔레타이징 작업이 완료되면 새 파렛트가 배치되고 파렛트 포즈를 업데이트해야 합니다. 비전 서비스를 통해 지정된 팔레타이징 스텝에서 파렛트 포즈를 업데이트합니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기
없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

파렛트 포즈를 저장하기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 업데이트된 파렛트 포즈를 저장하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 업데이트된 파렛트 포즈를 저장합니다. 파렛트 포즈 파일의 저장 경로 뒤에 있는 icon_path 아이콘을 클릭하면 파렛트 포즈의 저장 경로를 선택할 수 있습니다.

파렛트 포즈를 로드하기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 업데이트된 파렛트 포즈를 로드하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 업데이트된 파렛트 포즈를 로드합니다. 파렛트 포즈를 로드하는 경로 뒤에 있는 icon_path 아이콘을 클릭하면 파렛트 포즈를 로드할 수 있습니다.

팔레타이징 스텝을 선택하기

파렛트 포즈를 업데이트하려는 팔레타이징 스텝을 선택합니다.

비전 서비스 명칭

등록된 비전 서비스의 명칭. 해당 비전 프로젝트가 신규 파렛트의 포즈를 제공합니다.

응용 예시

로봇이 팔레타이징 작업을 완료한 후 신규 파렛트는 다른 위치에 배치되므로 이때 파렛트 포즈를 업데이트해야 합니다. 비전 인식 스텝과 결합하여 사용해야 합니다.

update pallet pose workflow

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