매칭 모델 및 픽 포인트 편집기
Mech-Vision은 사용자가 대상 물체에 대한 포인트 클라우드 모델을 만들고 포인트 클라우드 모델을 편집하고 픽 포인트를 추가할 수 있도록 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 도구를 제공하며 일반적으로 부품 로드 및 언로드와 같은 작업물을 식별해야 하는 프로젝트에서 사용됩니다.
매칭 모델 및 픽 포인트 편집기는 프로젝트의 데이터와 구성을 호출해야 하므로 이 도구를 사용하기 전에 해당 프로젝트를 먼저 열거나 새 프로젝트를 만들어야 합니다. 다음으로 툴 바에 있는 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기 버튼을 클릭하면 이 도구를 사용할 수 있습니다.
매칭 모델 및 픽 포인트 편집기에서 픽 포인트를 추가하는 방법은 주로 두 가지가 있습니다. 매칭 모델 및 픽 포인트 편집을 시작하기 전에 인터페이스 소개에서 도구의 인터페이스 및 기능에 대해 자세히 알아보는 것이 좋습니다.
티치 펜던트를 통해 로봇을 이동하여 픽 포인트를 획득하기
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적용 가능한 시나리오: 로봇의 피킹 포즈, TCP, 물체 포즈가 카메라 좌표계에서 크게 변하지 않는 시나리오, 그리퍼 TCP를 측정하기 어려운 시나리오.
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사용 프로세스: 먼저 픽 포인트를 얻은 다음 포인트 클라우드 모델을 생성하고 마지막으로 포인트 클라우드 모델을 편집합니다.
매칭 모델 및 픽 포인트 편집기에서 직접 픽 포인트 추가
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적용 가능한 시나리오: 피킹 정확도에 대한 요구 사항이 비교적 낮은 시나리오.
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사용 프로세스: 먼저 포인트 클라우드 모델을 생성한 다음 포인트 클라우드 모델을 편집하고 마지막으로 픽 포인트를 추가합니다.
위의 두 가지 방법 외에도 기존 픽 포인트 파일을 가져올 수도 있습니다. 툴 바의 
버튼을 클릭하고 팝업한 파일 선택 창에서 기존의 픽 포인트 파일을 선택하면 빠르게 픽 포인트를 추가할 수 있습니다.
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일부 스텝은 실행할 때 매칭 모델 및 픽 포인트 편집기를 통해 생성된 파일을 사용해야 합니다. 예를 들면 아래와 같습니다.
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