작업물의 회전 대칭성

작업물의 대칭성은 작업물의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다. 작업물이 대칭성을 가진 경우 사용자는 특정 요구에 따라 작업물 구성에서 작업물의 대칭성과 관련된 파라미터를 설정할 수 있습니다. 작업물의 대칭성을 구성하면 피킹 및 배치 프로세스 중에 로봇의 말단 회전을 줄이고 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하고 로봇을 보다 원활하고 빠르게 움직일 수 있습니다.

하나의 작업물이 대칭축을 중심으로 하여 일정한 각도(a°)로 회전했을 때 회전 전의 모양과 완벽하게 겹칠 수 있습니다. 대칭 횟수 N= 360°/a°.

일반적으로 직육면체 종이 상자의 대칭 횟수 N=2, 삼각기둥의 대칭 횟수 N=3, 원기둥의 대칭 횟수 N=양의 무한대 ∞ (소프트웨어에 있는 "원형 대칭"에 해당함)입니다.

아래 그림과 같이 B,C 사이의 각도 범위는 바로 시도 범위입니다.

시도 범위는 작업물의 배치 방식, 빈의 모양 및 프로젝트 사이클 타임 등 요소에 따라 설정해야 합니다. 시도 범위를 매우 크게 설정하면 계획 속도를 낯출 수 있으며 매우 작게 설정하면 도달 가능한 픽 포인트를 놓칠 수 있습니다.

시도 횟수는 대칭 횟수와 시도 범위에 따라 자동으로 계산됩니다.

대칭 횟 N = 10이고 시도 범위가 ±80°라고 가정하면 대칭 각도 간격은 360°/10 = 36°입니다. 편측 범위 내의 시도 횟수는 80/36 = 2 mod 8, 즉 2회(각각 36° 및 72°)입니다. 총 시도 횟수는 1+2*2 = 5회(각각 -72°, -36°, 0°, 36°, 72°)입니다.