호환 모드 설명

호환 모드에서는 일부 로봇에 대해 다음과 같은 문제가 존재합니다. 실제 로봇의 포즈가 소프트웨어 시뮬레이션 인터페이스에서 시뮬레이션 로봇의 포즈와 동기화될 때 티치 펜던트에 표시된 로봇 말단장치 포즈가 소프트웨어 화면에 표시된 말단장치 포즈의 값과 일치하지 않습니다. 이 문제는 FANUC 4/5/6 축 전체 로봇, YASKAWA 4/5/6 축 전체 로봇, KAWASAKI R 시리즈의 6축 로봇, 6축 STAUBLI 전체 로봇, AUBO 및 HANS 전체 로봇에서 발생합니다.

호환 모드에서는 소프트웨어가 표준 인터페이스나 마스터 컨트롤을 통해 로봇과 통신할 때, 말단장치 포즈의 차이가 자동으로 보정됩니다. 하지만 수동 캘리브레이션, 수동 픽 포인트 티칭, Adapter를 통해 말단장치 포즈의 형식으로 계획 및 인식 결과를 로봇에 보낼 때, 말단장치 포즈의 차이는 수동으로 보정해야 합니다.