기본 구성 목록

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UR_UR5_Like 6축 협업 로봇(UR5와 비슷함)

축 수

6축

구성 명칭

UR_UR5_Like

구성에 관한 설명

6축 협업 로봇(UR5와 비슷함)

dh 파라미터 그림

robot configuration ur 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration ur 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0

1: 좌표계 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6, 4

아래팔: 3

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

UR, TM, ELITE, AUBO, JAKA, SINSUN 협업, DOBOT 협업

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "UR_UR5_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
	"shoulder_offset": C,
	"elbow_offset": E,
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Painting_SixAxis 6축 스프레이 페인팅 로봇

축 수

6축

구성 명칭

Painting_SixAxis

구성에 관한 설명

6축 스프레이 페인팅 로봇

dh 파라미터 그림

robot configuration painting 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration painting 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6, 4

아래팔: 3

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

Yaskawa MPX3500, EFORT GR6150 1500

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "Painting_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, N, P ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 일반적인 산업용 6축 구형 손목 로봇

축 수

6축

구성 명칭

SphericalWrist_SixAxis

구성에 관한 설명

일반 산업용 6축 구형 손목 로봇

dh 파라미터 그림

robot configuration sphericalwrist 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration sphericalwrist 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

A0: 좌표계 2

A1: 좌표계 A1

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2, A1

베이스: 0, 1, A0

모델

Yaskawa MPX3500, EFORT GR6150 1500 Kawasaki CX110L, ABB IRB6700 150-320, FANUC R-2000iC 210F, FANUC M-900iB 700, YASKAWA GP400, Kawasaki MX 시리즈

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis 6축 구형 손목 로봇+J3 +x, +z 방향을 따라 옵셋(G, D)

축 수

6축

구성 명칭

SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like

구성에 관한 설명

6축 구형 손목 로봇+J3 +x, +z 방향을 따라 옵셋(G, D)

dh 파라미터 그림

robot configuration sphericalwrist kawasaki 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration sphericalwrist kawasaki 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

B0: 좌표계 B0

B1: 좌표계 B1

축

손목: 5, 6, 4

아래팔: 3

위팔: 2, B0, B1

베이스: 0, 1

모델

KAWASAKI BX250L, 300L, 200X

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_KAWASAKI_BX250L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, G, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like 6축 구형 손목 로봇+J3 +Y방향을 따라 옵셋(H)

축 수

6축

구성 명칭

SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like

구성에 관한 설명

6축 구형 손목 로봇+J3 +Y방향을 따라 옵셋

dh 파라미터 그림

robot configuration sphericalwrist staubli 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration sphericalwrist staubli 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

STAUBLI TX2-60

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis_STAUBLI_TX2_60_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F, H ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SphericalWrist_FiveAxis 6축 로봇, J4 회전 불가

축 수

5축

구성 명칭

SphericalWrist_FiveAxis

구성에 관한 설명

6축 로봇, J4 회전 불가

dh 파라미터 그림

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration sphericalwrist fiveaxis 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

A0: 좌표계 2

A1: 좌표계 A1

축

손목: 4, 5

아래팔: 3

위팔: 2, A1

베이스: 0, 1, A0

모델

YASKAWA MPL80II, FANUC M-410iB 140H

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "SphericalWrist_FiveAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	"link4_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer 4축 팔레타이징 로봇

축 수

4축

구성 명칭

Palletizer

구성에 관한 설명

4축 팔레타이징 로봇

dh 파라미터 그림

robot configuration four palletizer 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration four palletizer 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

A0: 좌표계 2

A1: 좌표계 A1

B0: 좌표계 B0

B1: 좌표계 3

B2: 좌표계 B2

축

손목: 4, 5

위팔: 3, B2, B1

위팔: 2, A1, B0

베이스: 0, 1, A0

모델

YASKAWA MPL80II, FANUC M-410iB 140H ABB IRB660 180 315, FANUC M-410iC 110, YASKAWA MPL800II

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "Palletizer",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like 4축 팔레타이징 로봇+J3+Z 방향을 따라 옵셋(D)

축 수

4축

구성 명칭

Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like

구성에 관한 설명

4축 팔레타이징 로봇+J3 +Z 방향을 따라 옵셋(D)

dh 파라미터 그림

robot configuration four kawasaki 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration four kawasaki 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

B0: 좌표계 B0

B1: 좌표계 3

B2: 좌표계 B2

축

손목: 4, 5

위팔: 3, B2, B1

위팔: 2, B0

베이스: 0, 1

모델

KAWASAKI CP130L, 180L, 300L, 500L, 700L, FANUC M-410iB 450

[robot]_algo 예시

{
"algo_type": "Palletizer_KAWASAKI_CP180L_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, K, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis_Translation_1st 4축 팔레타이징 로봇+J3+Z 방향을 따라 옵셋(D)

축 수

4축

구성 명칭

Scara_FourAxis_Translation_1st

구성에 관한 설명

4축 Scara 로봇+1 축 평행이동

dh 파라미터 그림

robot configuration four scara 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration four scara 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

축

손목: 4

아래팔: 3

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

HITBOT Z-Arm 2442

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis_Translation_1st",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [millimeter,degree,degree,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [meter,degree,degree,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

Scara_FourAxis 4축 Scara

축 수

4축

구성 명칭

Scara_FourAxis

구성에 관한 설명

4축 SCARA

dh 파라미터 그림

robot configuration four scara adtech 1

좌표계 각 축 이름

robot configuration four scara adtech 2

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

축

손목: 3

아래팔: 2

위팔: 1

베이스: 0

모델

ADTECH AR6215

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "Scara_FourAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E ],
	#joint limits [degree,degree,millimeter,degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max ],
	#joint positions at standard pose [degree,degree,meter,degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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