배열로 피킹

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피킹 방식배열로 피킹으로 설정하는 경우 다음 파라미터를 구성할 수 있습니다.

말단장치 구성 내용을 참조하여 말단장치를 구성하십시오.

이동 스텝 기본 파라미터

웨이포인트를 전송하기

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

후속 비이동 명령을 원활성있게 수행하기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 포즈를 보냅니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 포즈가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 위치에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되고 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일합니다. 로봇이 느린 속도로 이동할 때 웨이포인트 5로 이동하고 현재 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz 소프트웨어는 경로 중의 모든 스텝 실행이 이미 완료된 것으로 잘못 판단하여 일찍 명령을 종료합니다.

배치된 물체와의 충돌을 감지하지 않기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

  1. 상자를 쌓을 때 로봇 자체가 이미 배치된 상자와 가볍게 접촉할 경우가 있습니다(상자가 압착되거나 변형되지 않음). 이 충돌을 감지하면 Mech-Viz는 충돌을 피하기 위해 다른 배치 포인트를 계획하기 때문에 오히려 파렛트를 완전히 채우지 못하게 됩니다.

  2. 일반적으로 진공 그리퍼의 TCP는 그리퍼 표면이 아닌 모델 내부에 설정되어 있으며, 이로 인해 물체를 피킹할 때 말단장치와 피킹된 상자 모델이 중첩되는 상황이 발생합니다(소프트웨어는 말단장치와 피킹된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않음). 로봇은 상자를 놓고 배치한 후 배치된 상자 모델은 시나리오 모델이 되며 이때 소프트웨어는 말단장치와 시나리오 속의 상자 모델과의 충돌을 감지하여 소프트웨어에서 충돌 경보가 발생하여 팔레타이징 스텝을 완료할 수 없습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

포인트 클라우드 충돌 감지 모드

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

Auto

기본값. "비전 이동" 스텝 및 "비전 이동"에 의존하는 "상대적인 이동" 스텝에 대해서만 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하고 다른 이동 스텝에 대해 감지하지 않습니다.

체크하지 않기

모든 이동 스텝에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하지 않습니다.

체크하기

모든 이동 스텝에 대해 포인트 클라우드와의 충돌을 감지합니다.

충돌 감지  충돌 감지 구성  포인트 클라우드와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 Mech-Viz 소프트웨어가 경로 계획을 수행할 때 로봇 모델, 말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지합니다. 일반적으로 포인트 클라우드 충돌 감지 설정은 로봇이 피킹 과정에서 작업물과의 충돌 여부를 확인하는 것입니다. 공간에 노이즈가 있으면 소프트웨어가 물체 피킹 전의 경로를 계획할 때 로봇 모델, 말단장치 모델이 노이즈와 접촉하므로 포인트 클라우드 사이의 충돌로 잘못 감지하여 소프트웨어의 계획 오류를 초래할 수 있습니다.
물체의 대칭성을 사용하지 않기

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

None

기본값. 모든 축의 대칭성을 사용합니다.

AxisZ

Z축의 대칭성만 사용하지 않습니다.

AxisXy

X, Y축의 대칭성을 사용하지 않습니다.

All

대칭성을 사용하지 않으면 로봇은 물체 포즈에 따라 물체를 정확하게 배치합니다.

하지만 일부 특수한 상황에서 물체를 피킹하지 못할 때 작업물  작업물 구성 중의 *회전 대칭*을 설정할 수 있습니다. 인식된 작업물에 대한 회전 대칭성을 설정하여 대칭 각도에 따라 작업물은 여려 개의 후보 포즈를 가질 수 있습니다. 물체 피킹을 계획할 때, 디폴트 포즈를 피킹할 수 없는 경우 Mech-Viz 소프트웨어는 후보 포즈를 시도할 것입니다. 회전 대칭 설정을 기반으로 계산된 후보 포즈는 Mech-Vision에서 출력된 원시 포즈와 다르면 물체 배치 포즈의 일관성을 보장할 수 없습니다.
계획 실패 시의 아웃 포트

이 파라미터를 선택하면, 스텝에 “계획 실패” 아웃 포트가 추가됩니다.

계획 과정에서는 "성공"아웃 포트 후의 분기를 따라 계획이 수행됩니다. 현재 스텝에서 계획이 실패하면 "계획 실패" 아웃 포트 후의 분기 프로세스가 실행됩니다.

피킹된 물체의 충돌 감지 모드

시나리오&로봇과의 충돌 감지를 하지 않기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 피킹된 물체*와 *시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않으므로 소프트웨어 충돌 감지의 계산량을 줄이고 Mech-Viz의 계획 속도를 최적화하며 전반적인 사이클 타임을 향상시킵니다. 일반적으로 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2개 이동 스텝에서 사용합니다.

충돌 감지를 수행하지 않으면 충돌 발생의 위험이 있으므로 주의하여 사용하시기 바랍니다.

menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 잡고 있는 작업물과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지합니다.

팔레타이징 시나리오에서 비전을 통해 계산된 상자 치수와 실제 치수 사이에는 밀리미터 수준의 편차가 있으면 피킹 과정에서 상자 사이에 마찰이 발생할 수 있으며 충돌이 발생하지 않습니다. 분명히 충돌하지 않는 일부 움직임의 경우, 이러한 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나며 사이클 타임이 낭비됩니다. 시나리오 물체와의 충돌을 감지하지 않는 기능을 활성화하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 작업물과 이미 배치된 상자 간의 충돌 감지에 영향을 미치지 않습니다. 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하면 팔레타이징 솔루션 선택 실패 문제를 피할 수 있습니다.

포인트 클라우드와의 충돌 감지를 하지 않기

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체*와 *시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌을 잘못 감지하는 문제를 피할 수 있습니다.

  • menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기포인트 클라우드 구성포인트 클라우드와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 동시에 활성화하면 잡고 있는 작업물 모델과 시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지합니다.

  • Mech-Vision이 포인트 클라우드와 물체 모델의 정보를 Mech-Viz로 보내면 포인트 클라우드와 물체 모델이 맞춰집니다. 로봇이 물체를 피킹한 후 모델은 계획된 경로를 따라 이동하고 피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 간의 충돌이 발생합니다.

  • 피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 사이에서 이미 존재한 잘못된 충돌을 피할 수 없는 경우에, 이러한 충돌을 감지하면 불필요한 계산 작업량이 증가하고 Mech-Viz의 계획 시간이 늘어날 수 밖에 없습니다.

비전 결과를 전역에서 사용하기

모든 웨이포인트 단 번에 달성

일반적으로 “비전 이동” 스텝은 해당 비전 결과 중 하나의 포즈만 사용합니다. 그러나 이 파라미터를 선택하면 로봇은 비전 포즈에 해당하는 모든 웨이포인트를 한 번에 이동합니다.

이 파라미터는 일반적으로 로봇이 정해진 경로에 따라 이동해야 하고 이동 과정에 DO 신호가 없는 시나리오(예: 접착제 도포)에 적용됩니다.

비전 결과를 재사용하기

이 기능을 활성화하지 않으면 “비전 이동” 스텝은 로봇의 피킹 경로를 성공적으로 계획한 후 사용되지 않은 비전 결과는 비리게 됩니다. 이 기능을 활성화하면 계획 실패로 이어지는 비전 결과와 사용되지 않은 나머지 비전 결과가 버리지 않고 다음 계획에 사용됩니다. 이 기능은 “비전 결과가 모두 사용되었는지 확인하기” 스텝과 함께 사용되어야 합니다.

하나의 비전 결과에 여러 개 대상 물체가 포함되면 임의의 물체를 피킹할 때 다른 대상 물체의 포즈를 변화시키지 않을 것을 확보한 전제에서 이 비전 결과를 재사용할 수 있습니다. 비전 결과를 모두 써 버릴 때까지 이미지를 다시 캡처하지 않습니다.

응용 예시:

alt
비전 결과를 공유하기

이 기능을 사용하면 동일한 비전 서비스를 선택한 “비전 이동” 스텝이 비전 결과를 공유할 수 있습니다.

하나의 "비전 이동" 스텝이 성공적으로 계획되면 해당 비전 결과가 사용되고, 사용되지 않은 비전 결과는 이 기능이 활성화된 다음 "비전 이동" 스텝에서 사용됩니다. 비전 결과를 공유할 수 있는 모든 “비전 이동” 스텝에 대한 계획이 완료된 후 사용되지 않은 비전 결과는 버려집니다.

이 기능은 “비전 결과를 재사용하기” 기능과 결합해서 사용되어야 합니다. "비전 결과를 재사용하기" 기능을 활성화한 경우 모든 "비전 이동" 스텝이 한 라운드의 계획을 완료한 후에도 나머지 비전 결과는 버리지 않습니다.

대상 작업물의 포인트 클라우드를 제거하기

이 파라미터를 선택하면 계획 효율성에 영향을 미치고 프로젝트 사이클 타임이 느려질 수 있습니다.

작업 현장의 조건이 다음 설명과 모두 일치하는 경우, 이 파라미터를 선택한 후 프로젝트 실행 속도가 느려집니다.

  • “비전 인식”을 통해 인식된 물체 수가 많습니다.

  • 물체 피킹 계획은 여러 번 실패했습니다.

이런 경우에, 일반적인 문제 해결 내용을 참조하여 사이클 타임을 최적화하십시오.

대상 작업물의 포인트 클라우드를 제거하기

이 옵션을 선택한 후 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거하고 포인트 클라우드 충돌 감제에 로봇의 “말단장치”와 “대상 물체가 아닌 다른 작업물의 포인트 클라우드” 사이의 충돌만 감지하도록 합니다.

대상 상자를 피킹하는 과정에서 다른 상자를 잘못 피킹하는 것을 방지하기 위해 소프트웨어는 대상 상자의 포인트 클라우드를 제거하고 다른 상자의 포인트 클라우드를 유지합니다. 경로 계획 중에 소프트웨어는 진공 그리퍼의 버퍼 모델과 인접한 상자의 포인트 클라우드 간의 충돌이 감지되어 잘못된 피킹으로 이어질 수 있는 솔루션을 폐기합니다.

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포인트 클라우드 제거의 기본 범위는 상단 표면이 대상 상자의 윗면이고 방향이 상자 비전 포즈의 Z 방향인 높이 제한이 없는 직육면체입니다.

"XY 평면 포인트 클라우드 제거 범위 확장" 및 "Z 방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장"을 조정하여 대상 물체 근처의 포인트 클라우드를 제거하기 위한 포인트 클라우드 제거 범위를 확장할 수 있습니다.

XY 평면 포인트 클라우드 제거 범위 확장

원래 작업물 치수를 기준으로 작업물 포즈의 XOY 평면은 포인트 클라우드 제거 범위를 확장합니다. 이 파라미터는 이 표면의 실제 작업물 가장자리에서 확장된 길이를 지정합니다.

alt
Z 방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장

원래 작업물 치수를 기준으로 작업물 포즈의 Z축 정방향을 따라 포인트 클라우드 제거 범위를 확장합니다. 이 파라미터는 이 표면의 실제 작업물 가장자리에서 확장된 높이를 지정합니다.

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보조 기능

비전으로 빈 포즈 업데이트

"비전으로 빈 포즈 업데이트" 파라미터를 선택하면 카메라가 작업물 인식을 위해 이미지를 캡처하는 동안 빈이 인식되고 위치가 결정됩니다. 따라서 시뮬레이션 공간의 빈 포즈는 동적으로 업데이트될 수 있으며, 이는 충돌 감지 알고리즘을 용이하게 하여 로봇이 빈과 충돌하는 것을 효과적으로 방지할 수 있습니다.

이 기능은 비전 결과에서 제공된 "scene_object_names", "scene_object_sizes" 및 "scene_object_poses" 세 가지 필드를 통해 업데이트할 시나리오 물체의 이름, 치수 및 포즈를 정의합니다.

결과는 지정된 트레이에 있어야 함

이 기능은 현재 “비전 이동” 스텝에서 수신된 비전 결과가 지정된 빈에 있어야 한다는 것을 제한합니다. 빈 범위에 벗어난 비전 결과는 사용되지 않습니다.

각 빈의 유효 범위는 해당 구성 창에서 별도로 구성할 수 있습니다. 드롭다운 메뉴에서는 "포즈에 대한 유효 범위 설정"이 활성화된 빈만 선택할 수 있습니다.

응용 예시:

“빈1”을 추가하고 “포즈에 대한 유효 범위 설정” 기능을 활성화합니다.

alt

드롭다운 메뉴에서 “빈1”을 선택합니다.

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특정 작업물의 포즈만 사용

이 파라미터는 비전 결과에서 지정된 "labels" 필드에 해당하는 작업물을 필터링하는 데 사용됩니다.

이 파라미터를 사용하려면 프로젝트 리소스에서 대응하는 작업물(작업물 이름은 “labels” 필드의 이름과 일치해야 함)을 추가하고 파라미터 오른쪽의 드롭다운 메뉴에서 해당 작업물을 선택해야 합니다.

regular mode specify label 1
regular mode specify label 2
가능성이 낮은 픽 포인트 필터링

이 파라미터 그룹은 동일한 픽 포인트에서 반복되는 실패를 피하기 위하여 피킹이 실패한 시나리오에서 주로 사용됩니다.

“가능성이 낮은 픽 포인트 필터링” 파라미터를 선택한 후 다음 파라미터를 조정할 수 있습니다.

  • 필터링 대상

    • 픽 포인트: 실패율이 높은 픽 포인트만 피킹에서 우선순위가 낮아지고 일부 라운드에서는 삭제됩니다.

    • 작업물: 작업물의 픽 포인트 중 하나가 실패율이 높은 것으로 간주되는 경우 이 작업물의 모든 픽 포인트는 피킹에서 우선 순위가 낮아지고 일부 라운드에서 삭제됩니다.

  • 우선순위 다운그레이드 반경

    이 파라미터의 값을 반경으로 하고 지난 라운드에서 성공적으로 계획한 픽 포인트를 중심으로 하는 공이 도입됩니다. 최신 비전 결과의 픽 포인트가 이 영역에 속하면 이 픽 포인트는 피킹에서의 우선순위가 낮아지고 늦게 피킹됩니다.

  • 시도 단계에 불참하는 반경

    이 파라미터의 값을 반경으로 하고 지난 라운드에서 성공적으로 계획한 픽 포인트를 중심으로 하는 공이 도입됩니다. 최신 비전 결과의 픽 포인트가 이 영역에 속하면 이 픽 포인트는 피킹에서 버리게 됩니다.

    예를 들어, 로봇이 크랭크 축만 움직이고 첫 번째 시도에서 피킹에 실패했다면, 다음 시도에서는 성공할 가능성이 있습니다. 이런 경우에 *우선순위 다운그레이드 반경*을 사용하면 해당 픽 포인트의 우선순위만 낮아지고 버리지 않습니다. 로봇이 첫 번째 시도에서 크랭크 축을 전혀 움직이지 못하면 다음 시도에서 크랭크 축을 성공적으로 피킹할 가능성이 거의 없으므로 포즈를 직접 버리고 반복적인 피킹을 방지하도록 *시도 단계에 불참하는 반경*을 설정할 수 있습니다.

  • 리스트 길이

    실패율이 높은 픽 포인트 리스트입니다. 리스트 길이가 상한을 초과하면 리스트에 가장 먼저 추가된 픽 포인트가 리스트에서 제거되고 다음 계획 라운드에서 사용될 수 있습니다.

피킹 순서

정렬 전략
  • 조합의 작업물 수를 기준으로 정렬: 작업 개체 조합은 포함된 작업물 수를 기준으로 정렬되며, 작업물 수가 더 많은 조합이 먼저 피킹됩니다.

  • 비전 결과 엄격한 순서대로 정렬: 비전 결과의 순서에 따라 피킹합니다. 순서가 앞에 있는 비전 결과에 대한 계획이 실패되면 건너뛸 수 없습니다.

  • 최대한 비전 결과 순서에 따라 정렬: 비전 결과의 순서에 따라 피킹합니다. 순서가 앞에 있는 비전 결과에 대한 계획이 실패되면 건너뛰고 후속 비전 결과를 계획할 수 있습니다.

매칭 조건

어레이 그리퍼 매칭 방식

“위치만 매칭하기” 또는 “위치와 방향을 매칭하기”를 선택할 수 있습니다.

  • 위치만 매칭하기: 작업물의 위치만 매칭에 고려되며 TCP와 작업물 포즈 사이의 각도는 고려되지 않습니다.

  • 위치와 방향을 매칭하기: 작업물의 위치 및 TCP와 작업물 포즈 사이의 각도는 모두 고려되됩니다.

거리 역치

"거리 역치"를 반경으로 하고 작업물 포즈의 원점을 중심으로 하는 원이 도입됩니다. 어레이 그리퍼의 모든 말단이 해당 작업물 포즈 원 안에 들어갈 수 있으면 매칭이 성공한 것으로 간주됩니다.

응용 예시:

  1. 아래에는 세 가지 작업물이 표시되어 있으며 거리 역치는 30mm로 설정되어 있습니다.

    check position
  2. 아래 그림과 같이 3개의 엔드 이펙터를 갖춘 어레이 그리퍼이며 엔드 이펙터 사이의 간격은 100mm입니다.

    tool position
  3. 피킹을 계획할 때 소프트웨어가 먼저 한 위치를 찾아 말단장치의 3개 말단을 모두 아래 그림에 있는 파란 동그라미 위치에 놓아둡니다.

    picking position

    3개 엔드 이펙터를 전부 매칭하기 어려운 경우 2개만 매칭하십시오.

각도 역치

TCP의 X축과 각 작업물 포즈의 X축 사이의 각도가 "각도 역치"보다 작으면 매칭이 성공한 것으로 간주됩니다.

  1. 소프트웨어는 공구의 TCP 좌표를 자체 X축을 중심으로 180° 회전하여 Z축이 위쪽을 향하도록 하며 작업물 포즈의 방향과 일치하도록 만듭니다.

    rotate tcp pose
  2. 작업물 포즈의 X축과 TCP 각 축 사이의 각도를 판단합니다. 각도가 각도 역치 범위 내에 있으면 매칭이 성공한 것으로 간주됩니다. 그렇지 않으면 실패한 것으로 간주됩니다.

    judge angle

    이 모드에서는 조합이 회전 대칭이 아닌 한 조합 중간에 있는 물체가 누락되는 것이 허용됩니다.

    예를 들어, 어레이 그리퍼에는 끝이 4개 있고 말단에 0, 1, 2, 3번 번호가 매겨져 있습니다. 위치가 OXXO(빈 공간은 X)로 표시될 수 있는 피킹 대상물이 3개 있는 경우 0, 1, 3번 말단이 활성화되어야 합니다. 180° 회전한 후 조합은 OOXO에서 대칭이 아닌 OXOO로 변경됩니다.

피킹된 작업물의 수

피킹 총수 제한

이 파라미터를 선택한 후 피킹 총수의 상한을 설정할 수 있습니다.

한 번의 피킹 수량
  • 제한 없음: 한 번의 피킹 수량을 제한하지 않습니다.

  • 최댓값: 한 번에 피킹 수 있는 최대 작업물의 수량입니다.

  • 지정된 값: 한 번에 피킹 수 있는 작업물 수량은 특정 값으로 제한합니다.

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