툴 어레이

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현재 툴 어레이는 단일 열의 다중 말단장치만 지원합니다.

매칭 조건

매칭 전략

"위치만 검사" 는 "거리 임계값" 만 조정할 수 있으며, "위치와 방향 검사" 는 "거리 임계값" 과 "각도 임계값" 을 함께 조정할 수 있습니다.

거리 임계값

설명

포즈를 중심으로 거리 임계값을 반지름으로 하는 원을 생성해 피킹 위치로 사용합니다.
조정 예시

  1. 거리 임계값이 30 mm일 때 피킹 위치는 아래 그림과 같습니다.

    check position

  2. 말단장치 3개로 구성된 툴 어레이(말단 간격 100 mm)는 아래 그림과 같습니다.

    tool position

  3. 피킹 계획 시 소프트웨어는 툴의 3개 말단이 모두 피킹 위치(아래 파란 원)에 들어가도록 위치를 찾습니다.

    picking position

    3개 말단을 모두 매칭할 수 없으면 2개 말단 매칭을 시도합니다.

각도 임계값

설명

피킹 포즈와 툴 포즈 사이의 포함각입니다.
조정 예시

  1. 소프트웨어는 툴의 TCP 좌표를 자체 X축 기준으로 180도 회전하여 Z축이 위를 향하게 만들고, 피킹 포즈의 방향과 일치시킵니다.

    rotate tcp pose

  2. 피킹 포즈와 TCP 각 축 사이의 각도를 판단합니다. 각도가 각도 임계값 이내이면 피킹 성공, 초과하면 실패입니다.

    judge angle

    이 모드에서는 조합 중간 객체가 일부 누락되는 상황을 허용하지만, 누락된 조합이 회전 대칭이 아니어도 됩니다. 예를 들어 말단이 4개(번호 0,1,2,3)인 툴 어레이에서 객체가 3개이고 위치가 OOXO라면 0,1,3 말단을 사용해야 합니다. OOXO를 180도 회전하면 OXOO가 되어 대칭이 아닙니다.

피킹 수량

피킹 총량 제한

피킹 총량 설정
총량

피킹 총량 상한
이미 피킹

이미 피킹한 박스 총수
이번 피킹

진공 그리퍼의 이번 피킹 박스 수량
단일 피킹 수량 제한

1회 피킹 수량 설정
단일 피킹 수량 상한

1회 피킹 수량 상한 설정

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