3D 시뮬레이션 공간

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3D 시뮬레이션 공간에는 로봇, 시나리오 물체, 말단장치, 작업물 모델, 로봇 이동 경로, 픽 포인트 및 충돌 등을 표시하며 시나리오 물체의 모델을 드래그할 수도 있습니다.

기본 작업

3D 시뮬레이션 공간의 표시는 다음 마우스 조작으로 조정할 수 있습니다.

시각을 회전하기 마우스 왼쪽 버튼을 길게 눌러 임의의 방향으로 드래그합니다. mouse icon1

뷰 전환 메뉴

마우스 오른쪽 버튼을 클릭합니다.

mouse icon2

시각을 평행이동하기

마우스 가운데 버튼을 길게 눌러 임의의 방향으로 드래그합니다.

mouse icon3

크기 조정

마우스 휠을 조절합니다.

mouse icon4

시나리오에 있는 물체를 표시하기

프로젝트 구축 시의 3D 시뮬레이션 공간은 주로 아래 그림에 표시된 부분으로 구성됩니다.

scence object

① 시나리오 물체 ② 로봇 ③ 말단장치 ④ 바닥

이동 경로를 표시하기

실제 로봇을 컨트롤하거나 가상 로봇의 운동 과정을 시뮬레이션하는 과정에서 로봇이 이동할 경로를 표시할 수 있습니다. 시뮬레이션 경로를 통해 로봇의 실제 이동 경로를 더 합리적으로 계획할 수 있습니다.

move track

포인트 클라우드 및 픽 포인트를 표시하기

소프트웨어는 비전 서비스가 보내온 비전 결과를 3D 시뮬레이션 공간에서 표시할 것입니다. 일반적으로 완전한 비전 결과라면 다음과 같은 것을 포함해야 합니다. 작업물 포인트 클라우드, 시나리오 포인트 클라우드, 작업물 포즈, 작업물 인덱스 및 작업물 특성을 나타내는 레이블.

pointcloud pick

충돌 예측을 표시하기

프로젝트 실행 시 Mech-Viz는 로봇의 이동 경로에서 로봇과 말단장치가 시나리오에 있는 다른 물체, 작업물 또는 상자와 충돌할지를 감지합니다. 충돌을 감지하면 3D 시뮬레이션 공간에서 충돌이 발생한 대상을 하이라이트로 표시할 것입니다. 아래 그림과 같습니다.

collsiion predict

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