로봇
이 부분에서는 로봇과 관련 구성에 대해 소개하겠습니다.
소개
프로젝트를 구축하기 전에 우선 로봇 모델을 선택해야 하며 실제 작업 현장에서 사용되는 로봇과 일치하는 로봇 모델을 선택해야 합니다.
로봇 모델
Mech-Viz의 로봇 라이브러리에 ABB, FANUC, KAWASAKAI, KUKA, UR, YASKAWA 등 다양한 브랜드의 로봇 모델이 내장되어 있고 온라인 로봇 라이브러리를 제공하며 온라인 로봇 라이브러리에서 원하는 로봇 모델을 다운로드 하고 로봇 모델을 소프트웨어로 도입할 수 있습니다. 온라인 로봇 라이브러리에 필요한 로봇 모델이 없으면 로봇 모델 제작 및 도입 내용을 참조하십시오.
로봇 특성
Mech-Viz는 다른 로봇에 대한 특성 적응은 다르기 때문에 Mech-Viz가 로봇의 일부 기능 제어에 영향을 미칩니다.로봇 특성에서 세부 정보를 찾아볼 수 있습니다.
로봇 구성
로봇 패널에서 가상 로봇을 바꾸기, 로봇 소프트 리미트를 설정하기, 가상 로봇의 포즈를 편집하기, 로봇 원점 위치를 설정하기, 실제 로봇을 이동시키기, 로봇 모델을 소프트웨어로 도입하기 등 기능을 실현할 수 있습니다.
가상 로봇을 바꾸기
시작 화면에서 이미 선택한 로봇 모델을 바꾸려면 다음과 같이 작업하십시오:
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로봇 라이브러리를 클릭하십시오.
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검색창에서 원하는 로봇의 모델을 입력하거나 선택 조건을 수정하여 로봇 모델을 선택합니다. 원하는 로봇 모델을 찾지 못하는 경우 다음과 같이 해결해 보십시오:
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온라인 로봇 라이브러리 버튼을 클릭하여 필요한 로봇 모델을 다운로드합니다. 온라인 로봇 라이브러리에 원하는 로봇 모델을 찾을 수 없는 경우, 로봇 모델 생성 및 도입 내용을 참조하십시오.
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로봇 모델 파일을 소프트웨어로 드래그하거나 를 클릭하고 팝업 창에서 로봇 모델 파일을 선택합니다.
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다시 검색하십시오.
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로봇 카드를 더블클릭하거나 마우스를 로봇 카드로 이동하고 선택 버튼을 클릭합니다.
소프트 리미트를 설정하기
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소프트 리미트를 설정하기를 클릭합니다.
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실제 수요에 따라 각 축의 최댓값과 최솟값을 설정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
| 여기서 설정한 소프트 리미트는 Mech-Viz 소프트웨어에서 정의된 것이며 Mech-Viz 소프트웨어에만 적용됩니다. 여기서 한 설정은 로봇 티치 펜던트의 소프트 리미트에 영향을 미치지 않습니다. |
가상 로봇의 포즈를 편집하기
관절 각도(JPs)를 통해 가상 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:
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관절 각도 파라미터 패널에서 각 축의 슬라이더를 드래그하거나 오른쪽의 입력창에 값을 입력하면 가상 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.
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JPs 편집 버튼을 클릭하여 각 관절 각도의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
TCP 포즈를 통해 가상 로봇의 포즈를 편집하려면 다음 방법을 시도하십시오:
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TCP 포즈 파라미터 패널에서 오일러 각 또는 사원수를 조정하면 가상 로봇이 조정에 따라 실시간으로 이동합니다.
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포즈 편집 버튼을 클릭하여 각 TCP 포즈의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
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실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 TCP 포즈를 업데이트하기 버튼을 클릭하면 가상 로봇은 실제 로봇의 TCP 포즈로 업데이트될 것입니다.
로봇 원점 위치를 설정하기
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가상 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 포즈를 수정합니다.
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로봇 원점 위치를 설정하기 버튼을 클릭하십시오.
| 가상 로봇이 다른 포즈에 위치할 때 가상 로봇을 원점 위치로 이동시키기 버튼을 클릭하여 가상 로봇은 원점 위치로 즉시 이동할 것입니다. |
실제 로봇을 이동시키기
실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 실제 로봇을 가상 로봇의 현재 포즈로 이동시킬 수 있습니다.
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가상 로봇의 포즈를 수정하기 내용을 참조하여 로봇 모델의 포즈를 수정합니다.
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속도 파라미터를 5% 및 이하로 설정하십시오.
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실제 로봇을 이동하기 버튼을 클릭하십시오.