로봇 구성
로봇 패널에서 로봇 모델 변경, 로봇 소프트 리미트 설정, 시뮬레이션된 로봇 포즈 조정, 로봇 Home 위치 설정, 실제 로봇 이동 기능을 사용할 수 있습니다.
로봇 모델 변경
시작 화면에서 이미 선택한 로봇 모델을 변경하려면 로봇 모델 라이브러리 내용을 참조하십시오.
소프트 리미트 설정
소프트 리미트를 설정하면 로봇 축의 운동 범위를 제한할 수 있습니다. 로봇 축의 운동 범위 내에 다른 장비가 있으면 로봇과 충돌할 수 있습니다. 비표준 로봇 말단장치와 로봇 드레스팩(dresspack)도 로봇 운동에 영향을 줄 수 있습니다. 위와 같은 상황이 발생하면 계획된 이동 경로에서 로봇이 도달할 수 없는 포즈가 나타나지 않도록 소프트 리미트를 미리 설정할 수 있습니다.
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소프트 리미트를 설정하기를 클릭합니다.
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실제 요구에 따라 각 축의 최댓값과 최솟값을 설정하십시오.
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확인 버튼을 클릭하십시오.
| 여기서 설정한 소프트 리미트는 Mech-Viz 소프트웨어에서 정의된 것이며 Mech-Viz 소프트웨어에만 적용됩니다. 여기서의 설정은 로봇 티치 펜던트의 소프트 리미트에 영향을 미치지 않습니다. |
시뮬레이션된 로봇 포즈 조정
관절 위치를 통해 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 조정하려면 다음 단계 중 하나를 실행하십시오:
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관절 위치 파라미터 패널에서 각 축의 슬라이더를 드래그하거나 오른쪽의 입력창에 값을 입력하면 시뮬레이션된 로봇이 실시간으로 이동합니다.
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JPs 편집 버튼을 클릭하여 각 관절 위치의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
TCP를 통해 시뮬레이션된 로봇의 포즈를 조정하려면 다음 단계 중 하나를 실행하십시오:
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TCP 포즈 파라미터 패널에서 오일러 각 또는 사원수를 조정하면 시뮬레이션된 로봇이 실시간으로 이동합니다.
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포즈 편집 버튼을 클릭하여 각 말단장치 포즈의 값을 입력한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
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실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 말단장치 포즈 업데이트 버튼을 클릭하면 시뮬레이션된 로봇이 실제 로봇의 말단장치 포즈로 동기화됩니다.
로봇 Home 위치 설정
로봇 Home 위치는 사용자가 설정한 로봇의 초기 포즈입니다.
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시뮬레이션된 로봇 포즈 조정 내용을 참조하여 로봇 포즈를 조정합니다.
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로봇 Home 위치 설정 버튼을 클릭하십시오.
| 시뮬레이션된 로봇이 다른 포즈에 위치할 때 시뮬레이션된 로봇을 Home 위치로 이동 버튼을 클릭하여 시뮬레이션된 로봇을 Home 위치로 빠르게 이동시킬 수 있습니다. |
실제 로봇 이동
실제 로봇이 이미 연결되어 있는 경우 실제 로봇을 시뮬레이션된 로봇의 현재 포즈로 이동시킬 수 있습니다.
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시뮬레이션된 로봇 포즈 조정 내용을 참조하여 로봇 모델의 포즈를 조정합니다.
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속도 파라미터를 5% 이하로 설정하십시오.
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실제 로봇을 이동하기 버튼을 클릭하십시오.