"충돌 감지" 패널에서 "문제 1"의 해결 방법을 활성화한 후 프로젝트 실행 속도가 느려짐

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문제 현상:

충돌 감지 패널에서 일반적인 문제 및 해결 방법문제 1 오른쪽에 있는 버튼을 활성화한 후 Mech-Viz 프로젝트를 실행할 때 실행 속도가 느려졌습니다.

영향을 받는 버전:

Mech-Viz 2.X

원인 추측:

Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 충돌 감지 패널의 포인트 클라우드 충돌 감지가 활성화됩니다. 일반적인 문제 및 해결 방법문제 1 오른쪽에 있는 버튼을 활성화한 후 물체를 피킹하려고 시도할 때마다 Mech-Viz에 수신한 윈시 포인트 클라우드에서 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거합니다. 포인트 클라우드를 제거하는 계산에 시간이 오래 걸립니다. 너무 많은 물체가 인식되고 다양한 물체에 대한 피킹 계획이 항상 실패하면 소프트웨어는 다양한 물체에 대한 포인트 클라우드 제거 계산을 여러 번 수행하게 되어 프로젝트 실행 속도가 느려집니다.

해결 방법:

말단 장치와 피킹될 대상 물체가 반드시 밀착 접촉하여 충돌 감지 알람이 발생할 때만 이 해결 방법을 활성화하십시오.

  • 이 기능을 활성화하기에 필요가 없는 경우 문제 1 오른쪽에 있는 버튼을 비활성화하십시오.

  • 진공 그리퍼를 사용하여 상자 디팔레타이징을 실행할 때 진공 그리퍼는 꼭 피킹될 상자와 밀착되게 됩니다. 말단 장치와 피킹할 상자 사이의 충돌 감지로 인한 잘못된 경보를 피하기 위해 일반적인 문제 및 해결 방법문제 1 오른쪽에 있는 버튼을 활성화하여 대상 물체 포인트 클라우드를 제거해야 합니다. 동시에, 사이클 타임은 다음과 같이 최적화할 수 있습니다.

    • Mech-Vision에서 포인트 클라우드 다운 샘플링 스텝을 사용하여 포인트 클라우드에 대해 다운 샘플링합니다.

    • Mech-Vision에서 3D ROI를 사용하여 관련 없는 영역의 포인트 클라우드를 필터링합니다.

    • Mech-Vision에서 포즈 조정 V2 스텝을 사용하여 포즈에 대해 정렬하고 필터링합니다. 성공적으로 피킹하기 쉬운 포즈를 우선순위로 정렬하고, Mech-Viz에 전달되는 대상 물체 포인트 클라우드의 개수를 제한합니다.

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