작업 흐름 구축
프로젝트 리소스 구성을 완료한 후 작업 흐름을 구축할 수 있습니다.
소개
작업 흐름이란 Mech-Viz에서 플로우 차트 형태로 구성된 로봇 모션 경로 제어 프로그램을 의미합니다. Mech-Viz는 그래픽 기반 프로그래밍 방식을 통해 작업 흐름을 구축합니다.
작업 흐름은 여러 스텝으로 구성되며, 각 스텝은 서로 다른 로봇 프로그래밍 기능 모듈을 나타냅니다. 스텝 라이브러리에서 필요한 스텝을 선택하여 작업 흐름 편집 영역으로 드래그한 다음, 파라미터 설정과 스텝 연결을 통해 프로그램의 논리와 흐름을 정의하여 로봇 경로 계획 로직을 생성할 수 있습니다.
Mech-Viz 소프트웨어에는 다양한 스텝이 내장되어 있으며, 이러한 스텝을 사용하면 로봇 운동 제어, 비전 시스템 연동 및 비전 결과 처리, DI/DO 제어, 논리 토폴로지, 논리 판단, 피킹, 팔레타이징, 통신 등 다양한 산업 현장의 대표적인 요구를 충족할 수 있습니다.
기본 작업
| 작업 | 설명 |
|---|---|
스텝 라이브러리에서 스텝을 찾기 |
스텝 라이브러리의 검색창에서 키워드를 직접 입력하거나 스텝 클래스 분류를 통해 클래스별로 찾으십시오. |
스텝을 작업 흐름 편집 영역으로 드래그하기 |
마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 스텝을 작업 흐름 편집 영역으로 드래그하십시오. |
작업 흐름 편집 영역에 있는 스텝을 삭제하기 |
삭제하려는 스텝을 마우스 왼쪽 버튼으로 클릭하여 선택한 후 키보드의 Delete 버튼을 누르거나, 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 삭제하기 버튼을 클릭하십시오. |
스텝을 연결하기 |
마우스 포인터를 스텝의 아웃 포트 위치로 이동한 후 왼쪽 버튼을 길게 누른 상태에서 다른 스텝의 입력 포트로 드래그한 다음 놓으십시오. |
스텝 사이의 연결선을 삭제하기 |
삭제하려는 스텝 사이의 연결선을 마우스 왼쪽 버튼으로 클릭하여 선택한 후 키보드의 Delete 버튼을 누르거나, 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 삭제하기 버튼을 클릭하십시오. |
스텝에 대해 사용자 정의 설명을 추가하기 |
스텝을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 사용자 정의 설명 버튼을 클릭하십시오. |
작업 흐름 구축 간단한 예시
로봇의 이동 경로는 일반적으로 여러 개의 웨이 포인트로 구성됩니다. 이 섹션에서는 두 개의 웨이 포인트로 구성된 경로를 예로 들어 간단한 작업 흐름을 구축하는 방법을 소개합니다.
다음과 같은 단계를 따라 수행하십시오:
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Mech-Viz를 열고 새로운 빈 프로젝트를 클릭한 후 로봇 모델 라이브러리에서 로봇 모델을 선택하십시오.
이미 Mech-Viz 프로젝트를 만든 경우에는 첫 번째 단계를 건너뛰십시오. -
오른쪽 하단의 기능 패널에서 작업 흐름을 선택하십시오.
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스텝 라이브러리에서 "고정점 이동" 스텝을 찾아 오른쪽 편집 영역으로 드래그하십시오.
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오른쪽의 "JPs" 파라미터 패널에서 현재 초기 상태의 시뮬레이션 로봇 각 관절 각도 값을 확인할 수 있습니다. 원하는 대로 관절 각도 값을 수정하면 시뮬레이션 로봇의 포즈 변화도 함께 확인할 수 있습니다. 이때 수정한 후의 포즈를 하나의 웨이 포인트로 사용할 수 있습니다.
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"시작"과 "고정점 이동"을 연결하십시오. 시뮬레이션 버튼을 클릭하면 시뮬레이션 로봇이 앞 단계에서 설정한 웨이 포인트 위치로 이동하는 것을 볼 수 있습니다.
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웨이 포인트를 계속 추가하십시오. "고정점 이동" 스텝을 하나 더 작업 흐름 편집 영역으로 드래그한 후 원하는 대로 관절 각도 값을 수정하십시오. "이동1" 스텝의 출력 포트를 "이동2" 스텝의 입력 포트와 연결하고 시뮬레이션 버튼을 클릭하면 시뮬레이션 로봇이 이전 웨이 포인트 위치에서 다음 웨이 포인트 위치로 이동하는 것을 볼 수 있습니다.
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"이동2"의 출력을 "이동1"의 입력에 연결하여 순환 실행 효과를 구현하십시오. 구축된 작업 흐름은 아래 그림과 같습니다.
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복잡한 시나리오의 작업 흐름 구축에 대해서는 샘플 프로젝트를 참조하여 자세한 정보를 확인하십시오.