카메라 장착 요구 사항
일반적인 카메라 설치 방식은 두 가지가 있습니다. Eye to hand(ETH)와 Eye in hand(EIH)입니다. 카메라와 로봇의 상대적 위치 및 전체적인 사이클 타임 요구에 따라 선택할 수 있습니다. 설치 특징과 장점은 다음 표와 같습니다.
설치 방식 |
Eye to hand(ETH) |
Eye in Hand(EIH) |
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특징 |
카메라는 로봇과 별도의 스탠드에 고정되어 있습니다. |
카메라는 로봇 말단에 설치되어 로봇과 함께 움직입니다. |
이미지 |
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장점 |
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또한 설치 방식에 따라 카메라 마운팅 브래킷 설치 및 케이블 배선에 대한 요구 사항이 다릅니다. 자세한 설명은 다음과 같습니다.
카메라 장착 요구 사항(ETH)
정확한 이미지 캡처를 위해 별도의 카메라 브래킷에 카메라를 장착할 때는 안정성, 신뢰성 및 케이블 라우팅을 고려해야 합니다. 구체적인 주의 사항은 다음과 같습니다:
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카메라 브래킷 고정하기
팽창 볼트 또는 화학 볼트를 선택하여 카메라 브래킷을 바닥, 벽 및 기타 카메라가 흔들리지 않도록 안정적으로 지지할 수 있는 위치에 고정할 수 있습니다.
기초 볼트의 수와 유형은 브래킷의 높이와 구조적 형태에 따라 다릅니다. 바닥에 설치하지 않는 경우 아래 그림과 같이 카메라 브래킷을 측면 벽, 바닥 또는 천장에 보강해야 합니다.
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카메라 케이블 배선
깔끔한 배선을 위해 기둥 표면에 배열된 전선 슬롯에 카메라 케이블을 설치합니다. 이렇게 하면 케이블이 안전하고 미적으로 보기 좋으며 쉽게 접근할 수 있습니다.
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카메라 장착 각도 조정
일반적으로 카메라는 수직으로 아래를 향하도록 장착합니다. 그러나 상단 높이가 제한된 프로젝트의 경우, 카메라를 기울여 설치 각도를 개선하는 것이 좋습니다. 그러나 프로젝트 설계 초기 단계에서는 카메라 기울기 각도가 실제 요구 사항을 충족하는지 확인하기 위해 시뮬레이션 및 에뮬레이션 테스트를 수행하는 것이 좋습니다.
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카메라 FOV
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유효 이미징 FOV
유효 이미징 FOV는 카메라가 완전한 포인트 클라우드를 획득할 수 있는 물리적 영역입니다. 다음 사항을 확인하십시오:
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들어오는 물체 캐리어(예: 빈 또는 팔레트)와 그 안에 있는 모든 대상 물체는 이 FOV 내에 완전히 포함됩니다.
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보호 울타리, 파이프, 로봇 본체, 그리퍼 등 주변 구조물이 이 영역에 침입해서는 안 됩니다. 이러한 구조물은 시야 가림이나 포인트 클라우드 누락을 일으킬 수 있습니다.
확인해야 할 주요 항목은 다음과 같습니다:
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들어오는 물체의 최대 사이즈(적층 높이 포함)는 카메라의 유효 이미징 FOV 범위 내에 있는지 확인해야 합니다.
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들어오는 물체 위치의 오차를 허용하기 위해 충분한 여유 공간을 확보해야 하며, 사방으로 최소 150~200mm 이상을 확보하는 것을 권장합니다.
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카메라 설치 높이가 작업 거리와 적절히 맞는지 확인하여, 거리가 지나치게 멀어 시야가 부족해지는 상황을 방지해야 합니다.
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카메라 안전 스캐닝 FOV
카메라 안전 스캐닝 FOV는 이미징에 사용되지 않지만 특정 응용 시나리오에서는 다음 사항을 보장해야 합니다:
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카메라 마운팅 브래킷은 로봇 경로나 피킹 포즈를 방해하거나 간섭해서는 안 됩니다.
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카메라가 마운팅 브래킷에 고정되어 있으므로, 카메라의 시야가 전체 작업 구역을 충분히 커버하며 동적 부품과 간섭되지 않는지 반드시 확인해야 합니다. |
카메라 장착 요구 사항(EIH)
로봇 끝에 카메라를 장착할 때는 다음 사항에 유의하십시오.
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카메라 브래킷 마운트
카메라 브래킷은 나사산 접착제를 사용하여 장착 볼트를 코팅하고 풀림 방지 개스킷을 사용하는 등 풀림 방지 처리를 한 상태로 장착해야 합니다.
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케이블 고정 방법
카메라 커넥터에 스트레스가 가해지지 않도록 커넥터 근처의 케이블을 고정해야 합니다. 케이블을 묶을 때 로봇의 끝 플랜지의 회전 여유를 고려하여 케이블이 충분히 풀리지 않아 카메라 케이블이 당겨지거나 카메라 케이블 커넥터가 돌이킬 수 없는 손상을 입지 않도록 해야 합니다. 케이블 고정 방법은 다음 그림과 같습니다: 1-카메라 케이블, 2-케이블 타이 마운트, 3-케이블 커넥터, 4-L형 어댑터, 5-카메라 본체.
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케이블 배선
배관 패키지에서 케이블이 지나치게 길거나 짧지 않도록 케이블 라우팅을 합리적으로 배치해야 합니다. 다음 그림은 케이블이 너무 긴 경우 발생할 수 있는 오류의 예시를 보여줍니다.
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케이블 보호
케이블을 보호하려면 파이프 랩이 필요하며 다음 사항에 유의해야 합니다.
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파이프 랩은 자체 코일링 와이어 랩 또는 와이어 랩이 아니어야 합니다.
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표준 벨로우즈 피팅 세트의 라인 팩 선택(라인 팩 마운트, 내부 클램프, 마찰 볼 등 포함하되 이에 국한되지 않음).
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로봇이 움직이는 동안 케이블에 추가적인 모멘트가 발생하지 않도록 튜브 팩과 케이블을 별도로 고정하고 조립해야 합니다.
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카메라 FOV
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유효 이미징 FOV
유효 이미징 FOV는 카메라가 완전한 포인트 클라우드를 획득할 수 있는 물리적 영역입니다. 다음 사항을 확인하십시오:
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들어오는 물체 캐리어(예: 빈 또는 팔레트)와 그 안에 있는 모든 대상 물체는 이 FOV 내에 완전히 포함됩니다.
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보호 울타리, 파이프, 로봇 본체, 그리퍼 등 주변 구조물이 이 영역에 침입해서는 안 됩니다. 이러한 구조물은 시야 가림이나 포인트 클라우드 누락을 일으킬 수 있습니다.
확인해야 할 주요 항목은 다음과 같습니다:
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들어오는 물체의 최대 사이즈(적층 높이 포함)는 카메라의 유효 이미징 FOV 범위 내에 있는지 확인해야 합니다.
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들어오는 물체 위치의 오차를 허용하기 위해 충분한 여유 공간을 확보해야 하며, 사방으로 최소 150~200mm 이상을 확보하는 것을 권장합니다.
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카메라 설치 높이가 작업 거리와 적절히 맞는지 확인하여, 거리가 지나치게 멀어 시야가 부족해지는 상황을 방지해야 합니다.
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카메라 안전 스캐닝 FOV
카메라 안전 스캐닝 FOV는 이미징에 사용되지 않지만 특정 응용 시나리오에서는 다음 사항을 보장해야 합니다:
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로봇이 운동하는 동안 카메라가 주변 장치나 대상 물체와 충돌하지 않도록 해야 합니다.
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그리퍼가 개폐될 때 카메라의 시야를 가리거나 충돌 위험을 초래해서는 안 됩니다.
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카메라가 로봇과 함께 이동하므로, 모든 이미지 컵처 포인트에는 장애물이 없어야 합니다. |

