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기능 설명
분기 태그 설정 스텝은 태그 분기 스텝과 함께 사용합니다. 작업 흐름에서 태그를 설정한 뒤, 후속 작업 흐름에서 태그에 따라 서로 다른 분기를 선택할 수 있습니다.
"분기 태그 설정"과 "태그 분기"의 이해를 돕기 위해 샘플 프로젝트를 제공합니다. 소프트웨어에서 "파일" > "새로 만들기" > "샘플 프로젝트" > "기타" > "태그 분기"로 이동하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다.
파라미터 설명
"태그 분기" 스텝의 아웃 포트
여기서 "태그 분기" 스텝의 아웃 포트를 지정하면, 후속 작업 흐름의 태그 분기 스텝이 실행될 때 해당 아웃 포트를 사용합니다.
작업 흐름에 분기 태그 설정 스텝이 여러 개 있는 경우, 태그 분기 스텝이 트리거되면 마지막으로 실행된 분기 태그 설정 스텝에서 지정한 아웃 포트를 사용합니다.
응용 예시
예시 1
아래 예시 그림에서:
세 가지 분기(①, ②, ③)에는 동일한 파라미터 설정을 가진 동일한 스텝(고정점 이동, 상대적인 이동)이 있습니다. 따라서 "분기 태그 설정" 스텝으로 세 분기에 각각 태그를 지정한 다음, 한 세트의 "고정점 이동"과 "상대적인 이동"을 사용한 뒤 "태그 분기" 스텝으로 서로 다른 분기 작업 흐름으로 돌아갈 수 있습니다.
예시 2
"태그 분기" 샘플 프로젝트에서 로봇은 서로 다른 각도의 두 말단장치를 사용해 대상 물체 피킹을 시도합니다. 대상 물체를 배치할 때는 0° 상태로 다시 전환해야 합니다.
피킹 과정에서 30° 말단장치로 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름은 1로, 0° 말단장치로 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름은 2로 태그를 지정합니다.
배치 과정에서 "태그 분기" 스텝은 이전 작업 흐름의 태그를 기반으로 말단장치 포즈를 조정해야 하는지, 즉 30° 말단장치를 0° 상태로 전환해야 하는지를 결정합니다.
