분기에 대한 태그 설정
기능 설명
분기에 대한 태그 설정 스텝은 태그에 따라 다른 분기를 수행 스텝과 함께 사용해야 합니다. 작업 흐름에서 태그를 설정한 후 후속 작업 흐름에서 태그에 따라 다른 분기를 수행할 수 있습니다.
| “분기에 대한 태그 설정” 및 “태그에 따라 다른 분기를 수행” 스텝에 대한 이해를 돕기 위해 관련 예제 프로그램이 제공됩니다. 소프트웨어에서 “파일” > “새로 만들기” > “샘플 프로젝트” > “기타” > “태그에 따라 다른 분기를 수행” 스텝을 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다. |
파라미터 설명
“태그에 따라 다른 분기를 수행” 스텝의 아웃 포트
여기서 '태그에 따라 다른 분기를 수행' 스텝의 아웃 포트가 지정되면 후속 작업 흐름의 태그에 따라 다른 분기를 수행 스텝 실행 시 지정된 아웃 포트를 사용합니다.
작업 흐름에 분기에 대한 태그 설정 스텝이 여러 개가 있는 경우, 태그에 따라 다른 분기를 수행 스텝의 실행이 트리거되면 작업 흐름은 마지막으로 실행된 분기에 대한 태그 설정 스텝에서 지정한 아웃 포트를 사용합니다.
응용 예시
예시 1
아래 예시 그림에서:
세 가지 분기(①, ②, ③)에는 동일한 파라미터 설정을 가진 동일한 스텝(고정점 이동, 상대적인 이동)이 있습니다. 따라서 '분기에 대한 태그 설정' 스텝을 사용하여 세 가지 분기 각각에 개별적으로 태그를 지정할 수 있습니다. 그런 다음 “고정점 이동”과 “상대적인 이동” 중 한 세트를 사용한 후 '태그에 따라 다른 분기를 수행' 스텝을 사용하여 다른 분기 프로세스로 돌아갈 수 있습니다.
예시 2
“태그에 따라 다른 분기를 수행” 샘플 프로젝트에는 로봇은 서로 다른 각도에서 두 개의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하려고 시도합니다. 대상 물를 배치할 때 각도를 0°로 다시 전환해야 합니다.
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피킹 과정에서 30°의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 1로 표기하고 0°의 말단장치를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 작업 흐름을 2로 표기합니다.
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배치 과정에서 '태그에 따라 다른 분기를 수행' 스텝에서는 이전 작업 흐름의 태그를 기반으로 말단장치의 포즈를 조정해야 하는지(즉, 말단장치를 30°에서 0°로 다시 전환해야 하는지 여부) 결정합니다.
