뎁스 맵에서 목표점을 생성하기

물체 마스크

Image/Color/Mask

이 포트에 입력하는 물체의 마스크 이미지. 물체 윤곽 범위를 결정하는 데 사용됩니다.

시나리오 뎁스 맵

Image/Depth

이 포트에 입력하는 시나리오의 뎁스 맵. 물체 표면의 깊이 정보를 얻는 데 사용됩니다.

목표 물체 포인트 클라우드（윤곽 기반이며 usePointNormal이 참인 경우 법선 벡터 포함）

PointCloud/XYZNormal

이 포트에 입력하는 목표 물체의 포인트 클라우드. 경로 목표점의 법선 벡터 방향을 계산하는 데 사용됩니다.

변환된 템플릿 포인트 클라우드

Pose []

생성된 경로의 목표점 리스트.

침식 스케일 값

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 생성 시 물체 마스크에 대해 침식 연산을 수행할 때의 스케일 값을 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)입니다.

기본값: 1.0000.

침식 커널 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 생성 시 물체 마스크에 대해 침식 연산을 수행할 때의 커널 크기를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 30.000 mm.

궤적 샘플링 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 생성 시의 샘플링 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)입니다.

기본값: 30 px.

최중요 점 거리 중복률

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로 생성 시 최중요 점 거리의 중복률을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.5000.

포즈 정렬 전략

오름차순

파라미터 설명: 이 파라미터는 정렬 방향을 설정합니다. 선택하면 오름차순으로, 선택하지 않으면 내림차순으로 정렬됩니다. + 기본값: 선택함

신뢰도

파라미터 설명: 이 파라미터는 코너점 검출의 신뢰도 임계값을 설정하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 검출되는 코너점의 품질 기준이 높아집니다.

기본값: 0.0100.

최소 코너점 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 인접한 코너점 사이에 허용되는 최소 거리를 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)이며, 이 값보다 작은 거리의 코너점은 병합 또는 필터링됩니다.

기본값: 10.0000.

최대 코너점 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 검출되는 코너점 수의 상한을 설정하는 데 사용됩니다. 초과된 부분은 제거됩니다.

기본값: 4.

블록 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 코너점 검출 시의 블록 크기를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 5.

Harris 검출기 사용

파라미터 설명: 이 파라미터는 Harris 검출기를 사용하여 코너점을 검출할지 여부를 설정하는 데 사용됩니다. 이 파라미터를 선택하면 K 값을 설정해야 합니다.

기본값: 선택 안 함.

K

파라미터 설명: 이 파라미터는 Harris 검출기의 응답 계수 K를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.0400.

서브픽셀 코너 추출 윈도우 크기

파라미터 설명: 이 파라미터는 서브픽셀 코너점 추출 시의 윈도우 크기를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 10.

서브픽셀 코너점 추출 반복 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 서브픽셀 코너점 추출 시의 최대 반복 횟수를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 20.

서브픽셀 코너점 정밀도

파라미터 설명: 이 파라미터는 서브픽셀 코너점 추출 시의 정밀도 요건을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.0300.

최대 점 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로점 생성 시 탐색 영역 내의 점과 경로점 사이의 최대 거리를 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 5.000 mm.

깊이 검색 반지름

파라미터 설명: 이 파라미터는 경로점 생성 시 탐색 영역 내의 점과 경로점 사이의 깊이 픽셀 검색 반지름을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 2 px.

궤적 평활화

파라미터 설명: 평활화를 사용하여 코너 위치에 정확하게 도달할 수 있도록 합니다.

기본값: 선택함.