충돌 감지 구성
이 기능 패널에서는 충돌 감지를 구성할 수 있습니다. 로봇 경로 계획 시, Mech-Viz는 3D 시뮬레이션 영역에서 충돌이 발생할 수 있는 영역을 강조 표시하고, 실제 충돌을 방지하기 위해 프로젝트를 중단합니다.
충돌 감지 파라미터 조정 및 문제 해결에 대한 자세한 내용은 주제: 충돌 감지 내용을 참조하십시오.
충돌 감지 구성 확인
이 표에는 모든 유형의 충돌 감지 구성 현황이 동적으로 표시됩니다. 테이블의 다양한 색상이 무엇을 나타내는지를 보려면 설명 버튼을 클릭하십시오. 특정 셀 위에 마우스 커서를 올리면 해당 충돌 감지를 활성화하는 방법을 확인할 수 있습니다.
포인트 클라우드 충돌 감지
충돌 감지에 필요한 물체의 수, 위치, 모양, 크기를 미리 결정할 수 없고, 시나리오 물체를 추가할 수도 없는 경우, 비전 인식을 사용하고 포인트 클라우드 충돌 감지를 활성화해야 합니다.
포인트 클라우드 충돌 감지에 포함되는 항목이 많을수록 로봇 동작 경로의 충돌 위험은 낮아지지만, 경로 계획에 필요한 시간은 늘어납니다.
충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태
| 포인트 클라우드 큐브 | 포인트 클라우드 컬럼 |
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충돌 감지 계산을 위해 포인트 클라우드의 표면을 큐브로 채웁니다. |
충돌 감지 계산을 위해 세계 좌표계의 Z축 음의 방향을 따라 컬럼을 사용하여 포인트 클라우드 아래 공간을 채웁니다. 세계 좌표계에서 포인트 클라우드 컬럼의 연장 길이는 컬럼 바닥면 위치를 구성하여 결정할 수 있습니다. |
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| 말단장치의 모델이 STL 형식인 경우, 포인트 클라우드 컬럼을 권장합니다. 자세한 설명은 말단장치 모델을 참조하시기 바랍니다. |
디팔레타이징 시나리오에서 포인트 클라우드 컬럼을 사용하면, 진공 그리퍼가 상자를 선택할 때, 특히 측면에서 상자를 흡입할 때 다른 상자와의 충돌을 피할 수 있습니다.
| 말단장치가 상자와 충돌 | 포인트 클라우드 큐브에서 충돌이 감지되지 않음 | 포인트 클라우드 컬럼 을 사용하여 충돌을 감지 |
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충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태 |
적용 시나리오 |
포인트 클라우드 컬럼 |
일부 대상 물체가 Mech-Vision 프로젝트에서 인식되지 않고, 물체 상부 표면의 포인트 클라우드만 사용할 수 있는 경우, 포인트 클라우드 컬럼을 사용하여 전체 충돌 모델을 생성할 수 있습니다. 이를 통해 말단장치가 대상 물체를 피킹할 때 포인트 클라우드 하단 부분을 통과하여 충돌하는 것을 방지합니다. 아래 그림과 같습니다.
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빈이 변형된 경우, 포인트 클라우드 컬럼을 사용하여 정확한 빈 벽의 충돌 모델을 생성함으로써 말단장치가 변형된 빈과 충돌하는 것을 방지합니다.
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디팔레타이징 시나리오에서 측면에서 피킹해야 하는 경우 |
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포인트 클라우드 큐브 |
말단장치가 수평 또는 비스듬한 방향으로 대상 물체를 통과하여 피킹하는 경우는 아래 그림과 같습니다. 그리퍼는 링을 비스듬한 방향으로 통과하여 내부에서 피킹합니다. 포인트 클라우드 컬럼은 지면에 수직으로 생성되기 때문에 말단장치는 필연적으로 포인트 클라우드 컬럼과 충돌하게 됩니다. 이로 인해 충돌 감지에는 포인트 클라우드 큐브가 권장됩니다.
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대상 물체 충돌 감지
이 옵션이 활성화되면 대상 물체 편집기에서 대상 물체의 충돌 모델을 구성해야 합니다. 다음과 같은 상황에서만 이 옵션을 활성화하는 것이 좋습니다.
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도구와 대상 물체 사이에 허용할 수 없는 충돌이 발생할 가능성이 있습니다.
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대상 물체가 크고 시나리오 물체와 충돌하기 쉽습니다.
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로봇 이동 경로에 상당한 불확실성이 있습니다(예: 빈에서 스마트 경로 계획 스텝을 사용하는 경우).
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혼합 팔레타이징 시나리오.
이 옵션을 활성화하면, 피킹 전에 Mech-Viz에서는 말단장치와 대상 물체, 로봇과 대상 물체 간의 충돌을 감지합니다. 피킹 후에, Mech-Viz에서는 이미 피킹된 대상 물체와 로봇, 이미 피킹된 대상 물체와 시나리오 물체 간의 충돌을 감지합니다.
| 해당 옵션을 활성화한 후에는 Mech-Vision 프로젝트 내에서 포즈 조정 관련 스텝을 사용하여 픽 포인트를 조정하지 마십시오. 그렇지 않으면 생성된 충돌 모델의 포즈가 잘못되어 대상 물체와 그리퍼 간 충돌을 오인할 수 있습니다. |
일반적인 문제 및 해결 방법
이 인터페이스에 설명된 문제가 실제 응용 시 발생할 경우, 해당 문제 옆에 있는 스위치를 활성화하고 가이드에 따라 관련 파라미터를 구성하세요.
문제 1: 진공 그리퍼를 사용하여 대상 물체를 피킹하는 경우(예: 종이 상자의 디팔레타이징 시나리오), 로봇이 잘못된 물체를 피킹하나 피킹 과정에서 인접한 물체과 충돌이 발생합니다.
진공 그리퍼를 사용하여 대상 물체(예: 상자)를 피킹할 때 진공 그리퍼가 대상 물체에 단단히 접촉하면 소프트웨어가 대상 물체와 말단장치 사이에 포인트 클라우드 충돌을 감지하여 피킹이 실패하게 됩니다. 대상 물체의 포인트 클라우드를 제거하면 말단장치와 대상 물체 간의 접촉이 충돌로 감지되지 않습니다. 한편, 대상 물체가 아닌 피킹되지 않은 물체의 포인트 클라우드는 유지되어 포인트 클라우드 충돌 감지가 정상적으로 수행되며 잘못된 피킹이나 충돌을 방지할 수 있습니다.
대상 물체의 포인트 클라우드가 완전히 제거되었는지 확인하려면 일반적으로 제거 범위를 물체 표면을 따라 일정 거리만큼 바깥쪽으로 확장해야 합니다.
Z방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장 파라미터는 물체 원래 치수를 기준으로 대상 물체의 포즈의 수직 방향(Z축) 바깥쪽으로 확장된 거리를 결정합니다. 원기둥 또는 중공 원통 모양의 대상 물체의 경우 이 파라미터는 원기둥의 높이/길이를 확장합니다.
X/Y방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장 파라미터는 물체 원래 치수에 따라 대상 물체 포즈의 수평 방향(XOY 평면)으로 바깥쪽으로 확장되는 거리를 결정합니다. 원기둥 또는 중공 원통 모양의 대상 물체의 경우 이 파라미터는 원기둥의 반경을 확장합니다.
| Z 방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장 | X/Y방향 포인트 클라우드 제거 범위 확장 | |
|---|---|---|
직육면체 |
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원기둥 |
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문제2: 대상 물체가 무질서하게 쌓여 있어 가능한 피킹 경로를 계산하기 어렵습니다.
로봇이 대상 물체를 피킹할 때(특히 무질서하게 피킹하는 시나리오에서), 말단 장치와 대상 물체, 그리고 대상 물체와 다른 물체 사이에 접촉이 발생하는 것을 피하기 어렵습니다. 만약 픽 포인트 근처의 미세한 접촉이 실제로 허용되지만 충돌 감지에서 충돌로 인식되어 경로 계획이 실패하는 경우, 다음 방법을 사용하여 해결할 수 있습니다.
포인트 클라우드 충돌 감지 또는 대상 물체 충돌 감지를 활성화한 후, 픽 포인트와 피킹 전/후 첫 번째 웨이포인트 사이에 일정 경로 길이를 지정하여, 해당 구간에서는 말단장치 및 이미 피킹된 대상물체와 다른 물체 간의 충돌을 감지하지 않습니다. 이를 통해 더 많은 가능한 피킹 경로를 계산할 수 있습니다. 말단장치와 시나리오 물체 및 로봇 관절 간의 충돌은 항상 감지됩니다.
이 옵션을 활성화하면 충돌 위험이 증가할 수 있습니다. 심각한 충돌을 방지하려면 충돌 감지 제외 경로 길이가 너무 길지 않도록 해야 합니다.
설정한 충돌 감지 제외 경로 길이가 픽 포인트와 피킹 전/후 첫 번째 웨이포인트 간의 실제 경로 길이를 초과하는 경우, 실제 유효한 범위는 더 짧은 경로 길이를 기준으로 합니다.
다음 그림을 예시로 설명합니다. 피킹 전/후의 충돌 감지 제외 경로 길이를 다 50 mm로 설정하면 피킹 전 실제 유효한 경로 길이는 30 mm입니다.
문제 3: 혼합 팔레타이징의 경우 상자의 치수가 다양하기 때문에 상자가 충돌할 가능성이 높습니다.
상자 충돌 모델의 하단에 일정한 두께가 추가됩니다. 두꺼워진 충돌 모델은 충돌 감지에 사용되어 팔레타이징 중에 고정된 상자와 인접한 상자 사이의 충돌을 방지할 수 있습니다. 하단 두께 증가 기능은 혼합 팔레타이징 스텝의 경로 계획에만 적용됩니다.