로봇의 실제 경로와 소프트웨어 시뮬레이션 경로가 일치하지 않음

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문제 현상

Mech-Viz에서 시뮬레이션 경로와 실제 로봇 운동 시 경로가 일치하지 않습니다. 계획 경로가 성공적으로 시뮬레이션되었지만 로봇이 실제로 운동 시 충돌이 발생하는 가능성이 있습니다.

원인 추측

  • 로봇 프로그램에서의 웨이포인트 설정과 Mech-Viz 작업 흐름에서의 웨이포인트 설정이 다릅니다.

  • Mech-Viz가 일부 웨이포인트가 전송되지 않았습니다.

  • 로봇이 TCP를 수신할 때, 로봇에서 TCP로 계산된 실제 로봇 관절 각도와 Mech-Viz가 계획한 관절 각도가 일치하지 않습니다.

해결 방법

표준 인터페이스 또는 Adapter 통신을 사용하는 경우 아래 단계에 따라 문제를 해결하세요.

  1. 로봇 프로그램에서의 웨이포인트와 Mech-Viz에서 설정된 웨이포인트가 일치하는지 확인하십시오.

    • 일치하지 않으면 로봇 프로그램이나 Mech-Viz의 작업 흐름을 수정하여 각 웨이포인트가 일치하도록 합니다. 다시 테스트한 후, 문제가 여전히 존재하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 해당 문제가 여전히 존재하면 단계2를 수행하십시오.

  2. 모든 이동 유형 스텝 이동 스텝 기본 파라미터웨이포인트를 전송하기 파라미터가 선택되어 있는지 확인하세요.

    • 이동 유형 스텝에서 웨이포인트를 전송하기 파라미터가 선택되지 않은 경우, 해당 웨이포인트는 전송되지 않습니다. 이 경우, 해당 스텝의 웨이포인트를 전송하기 파라미터를 선택하거나 작업 흐름을 수정하여 Mech-Viz가 모든 웨이포인트를 전송한 후 다시 테스트하여 문제가 여전히 발생하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 문제가 여전히 존재하면 단계3을 수행하십시오.

  3. 로봇 프로그램에서의 웨이포인트와 Mech-Viz에서 설정된 웨이포인트의 운동 방식은 일치하는지 확인하십시오.

    • 일치하지 않으면 로봇 프로그램을 수정하거나 Mech-Viz에서 해당 스텝 기본 이동 설정운동 방식을 수정하여 각 웨이포인트의 운동 방식은 일치하도록 합니다. 다시 테스트한 후, 문제가 여전히 존재하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 해당 문제가 여전히 존재하면 단계4를 수행하십시오.

  4. 로봇이 수신한 포즈 유형이 TCP인지 확인하십시오. 하나의 TCP는 서로 다른 여러 세트의 관절 각도(JPs)와 대응될 수 있기 때문에, 로봇이 TCP를 수신할 때 로봇은 TCP를 기반으로 계산한 실제 관절 각도가 Mech-Viz에서 경로를 계획할 때 계산된 관절 각도와 일치하지 않을 수 있습니다.

    • 로봇이 수신한 포즈 유형이 TCP인 경우, 관절 각도로 변경해 주세요. 관절 각도 통신을 사용하는 경우 로봇의 피킹 정확도가 영향을 받을 수 있습니다. 충분한 테스트를 통해 정확도 오차가 허용 범위 내에 있는 것을 확인한 후 실제로 적용하십시오. 다시 테스트한 후, 문제가 여전히 존재하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 문제가 여전히 존재하면 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

    • 하드웨어 구성이나 현장 환경으로 인해 로봇의 포즈 유형을 관절 각도로 변경할 수 없는 경우, 시뮬레이션 경로와 실제 로봇 경로의 불일치는 피할 수 없습니다.

마스터 컨트롤 통신을 사용하는 경우, 다음 단계를 따라 문제를 해결하십시오.

  1. 모든 이동 유형 스텝 이동 스텝 기본 파라미터웨이포인트를 전송하기 파라미터가 선택되어 있는지 확인하세요.

    • 이동 유형 스텝에서 웨이포인트를 전송하기 파라미터가 선택되지 않은 경우, 해당 웨이포인트는 전송되지 않습니다. 이 경우, 해당 스텝의 웨이포인트를 전송하기 파라미터를 선택하거나 작업 흐름을 수정하여 Mech-Viz가 모든 웨이포인트를 전송한 후 다시 테스트하여 문제가 여전히 발생하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 해당 문제가 여전히 존재하면 단계2를 수행하십시오.

  2. 로봇이 수신한 포즈 유형이 TCP인지 확인하십시오. 하나의 TCP는 서로 다른 여러 세트의 관절 각도(JPs)와 대응될 수 있기 때문에, 로봇이 TCP를 수신할 때 로봇은 TCP를 기반으로 계산한 실제 관절 각도가 Mech-Viz에서 경로를 계획할 때 계산된 관절 각도와 일치하지 않을 수 있습니다.

    • 로봇이 수신한 포즈 유형이 TCP인 경우, 관절 각도로 변경해 주세요. 관절 각도 통신을 사용하는 경우 로봇의 피킹 정확도가 영향을 받을 수 있습니다. 충분한 테스트를 통해 정확도 오차가 허용 범위 내에 있는 것을 확인한 후 실제로 적용하십시오. 다시 테스트한 후, 문제가 여전히 존재하는지 확인하십시오.

      • 문제가 나타나지 않으면 문제 해결이 종료됩니다.

      • 문제가 여전히 존재하면 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

    • 하드웨어 구성이나 현장 환경으로 인해 로봇의 포즈 유형을 관절 각도로 변경할 수 없는 경우, 시뮬레이션 경로와 실제 로봇 경로의 불일치는 피할 수 없습니다.

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