포인트 클라우드 모양 감지기

법선이 포함된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력한 리스트 내 포인트 클라우드의 형상이 감지됩니다.

분류 레이블

String[]

각 포인트 클라우드에 대응하는 분류 레이블의 리스트(선택 사항).

포인트 클라우드 신뢰도

Number[]

각 포인트 클라우드에 대응하는 신뢰도의 리스트(선택 사항).

감지된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

감지된 해당 형상의 포인트 클라우드 리스트.

포인트 클라우드 형상 정보

Shape3D[]

각 포인트 클라우드에 대응하는 형상 정보 리스트.

분류 레이블

String[]

각 포인트 클라우드에 대응하는 분류 레이블 리스트.

포인트 클라우드 신뢰도

Number[]

각 포인트 클라우드에 대응하는 신뢰도 리스트.

감지할 형상

파라미터 설명: 이 파라미터는 감지 대상의 형상 유형을 선택하는 데 사용되며 평면, 원기둥 및 구체의 세 가지 옵션이 있습니다.

기본값: 평면

조정 설명: 실제 상황에 따라 결정합니다.

법선 방향 편차의 최대 임계값

조정 설명: 이 파라미터는 실제 이미지에서 포인트의 법선 방향과 투영 후 이론적으로 해당하는 표준 형상의 포인트에 대응하는 법선 방향 사이의 각도 편차의 상한을 나타내며 단위는 도(°)입니다. 이는 실제 법선 방향과 이론적 법선 방향 사이의 오차 범위 상한선을 나타냅니다.

기본값: 30.0000

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

포인트 클라우드 변동 오차

조정 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 변동 오차의 허용 범위를 정의합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

기본값: 5.000 mm

권장값: [3.000, 5.000].

최소 클러스터 간격

조정 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드의 상호 연결성을 판단하는 간격의 최솟값을 조정하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 값을 크게 조정하면 멀리 있는 포인트도 동일한 범주로 분류되고, 값을 작게 조정하면 가까운 포인트가 여전히 다른 범주로 분류됩니다.

기본값: 5.000 mm

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

포인트 클라우드 양자화 해상도

조정 설명: 이 파라미터는 포인트의 개수와 밀도를 조정하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 파라미터를 크게 조정하면 포인트 클라우드가 밀접해지고 계산 정확도가 향상되지만 계산 시간이 길어지고, 파라미터가 작게 조정하면 포인트 클라우드가 희박해지며 계산 정확도가 떨어질 수 있지만 계산 시간이 절약됩니다.

기본값: 5.000 mm

권장값: 계산 효과와 시간을 동시에 확보해야 할 경우에는 "최소 클러스터 간격"을 2배 정도로 설정하는 것이 좋습니다.

출력된 결과의 개수

조정 설명: 이 파라미터는 각 입력된 포인트 클라우드의 최종 출력된 결과 수를 조정하는 데 사용됩니다.

기본값: 1

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

포인트 클라우드 수로 정렬

조정 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 수를 기준으로 정렬할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

기본값: 선택됨

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

성공 확률(0~1.0)

조정 설명: 이 파라미터는 해당 형상을 감지하기에 충분한 성공 확률을 확보하도록 감지 성공 확률의 값을 조정하는 데 사용됩니다.

기본값: 0.9900

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

최소 커버 비율(0~1.0)

조정 설명: 감지된 형상이 있는 포인트의 수량이 형상이 있는 전체 포인트 수에 대한 비율입니다. 이 파라미터에 설정된 값보다 작은 형상의 포인트는 필터링됩니다.

기본값: 0.1000

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

최소 평균 거리 오차(0~1.0)

조정 설명: 실제 포인트와 감지된 이론적 모델에 있는 해당 포인트 사이의 평균 거리 오류입니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 값을 크게 조정하면 오류가 큰 포인트 클라우드는 필터링되지 않고, 값을 작게 조정하면 오류가 작은 포인트 클라우드라도 필터링됩니다.

기본값: 10.000 mm

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

최소 평균 각도 오차(0~90)

조정 설명: 실제 포인트와 감지된 이론적 모델에 있는 해당 포인트 사이의 평균 각도 오류입니다. 단위는 °입니다. 값을 크게 조정하면 오류가 큰 포인트 클라우드는 필터링되지 않고, 값을 작게 조정하면 오류가 작은 포인트 클라우드라도 필터링됩니다.

기본값: 45.0000

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

최소 반지름

조정 설명: 이 파라미터는 원기둥 반지름의 최소값을 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 반지름이 이 값보다 작은 원기둥이 필터링됩니다.

기본값: 10.000 mm

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

최대 반지름

조정 설명: 이 파라미터는 원기둥 반지름의 최대값을 설정하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 반지름이 이 값보다 큰 원기둥이 필터링됩니다.

기본값: 100.000 mm

권장값: 실제 상황에 따라 설정합니다.

원기둥 형태의 파라미터 최적화

조정 설명: 이 파라미터는 원기둥 모양의 파라미터(중심점 및 축)의 최적화 여부를 결정합니다.

기본값: 선택하지 않음.

권장값: 선택됨.