픽 포인트를 생성하기

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이 스텝의 내용은 유지 보수 중입니다. 이 스텝에 대한 자세한 정보가 필요한 경우 Mech-Mind Robotics온라인 커뮤니티에서 문의하십시오.

기능 설명

이 스텝에서는 2D 모델 이미지를 사용하여 픽 포인트를 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 스틸 플레이트 피킹 관련 응용에서 사용되며, 정의된 진공 그리퍼 형태와 치수를 기반으로 해당 평면 스틸 플레이트 물체의 픽 포인트를 생성합니다.

입력 및 출력

  • 입력:

    1. 이 포트에 입력된 물체 모델 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다.

    2. 이 포트에 입력된 진공 그리퍼 영역 이진 마스크 이미지는 픽 포인트를 생성하는 데 사용됩니다(만약 물체 모델과 진공 그리퍼 영역 마스크의 겹침이 설정된 임계값보다 작으면 픽 포인트가 생성되지 않습니다).

  • 출력:

    1. 생성된 픽 포인트.

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