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기능 설명
이 스텝은 프로젝트 실행 과정에서, 선행 스텝이 출력한 대상 물체 중심점과 대상 물체 이름에 따라 대상 물체 라이브러리에서 궤적류 대상 물체과 관련된 궤적 정보를 자동으로 가져와 후속 스텝에서 호출할 수 있도록 합니다.
응용 시나리오
이 스텝은 글루 도포, 용접, 연마 등과 같은 궤적류 시나리오에 적합합니다. 비전 프로젝트에서 대상 물체 라이브러리 내 궤적류 대상 물체의 상세 정보를 가져올 수 있어, 대상 물체 데이터 획득의 효율성과 유연성을 높일 수 있습니다. 일반적으로 3D 매칭 및 포즈 조정 V2 등의 스텝과 함께 사용됩니다.
입력 및 출력
입력
입력 포트
데이터 유형
설명
대상 물체 중심점
Pose[]
대상 물체 중심점 목록.
대상 물체 이름
String[]
대상 물체 이름.
출력
출력 포트
데이터 유형
설명
궤적점
Pose[]
대상 물체 중심점을 기준으로 생성된 대상 물체 궤적점.
궤적점 정보
JsonValue
궤적점 관련 정보입니다. 궤적점 라벨, 궤적 이름 및 해당 대상 물체의 이름을 포함합니다.
궤적 이름
String[]
대상 물체 라이브러리 내 대상 물체 궤적의 이름.
궤적점 라벨
String[]
대상 물체 라이브러리 내 대상 물체 궤적점의 라벨로, 일반적으로 표준 인터페이스 통신 시 상위 제어기와의 라벨 통신에 사용됩니다.