로봇 핸드-아이 캘리브레이션 절차 선택
로봇과 2D 카메라의 핸드-아이 캘리브레이션은 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 사이의 대응 관계를 구축하는 과정을 의미합니다. 이를 통해 비전 시스템이 결정한 물체 포즈를 로봇 좌표계의 포즈로 변환하여, 로봇이 피킹 작업을 정확하게 수행할 수 있도록 합니다. 핸드-아이 캘리브레이션 결과의 정확도는 로봇 피킹 정밀도에 영향을 주는 중요한 요소 중 하나입니다.
Mech-Mind 비전 시스템 구성이 완료되면 로봇 핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 또한 다음과 같은 경우에는 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 수행해야 합니다.
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카메라가 로봇 베이스(Eye to Hand 설치 방식) 또는 플랜지(Eye in Hand 설치 방식)에 대해 위치가 변경된 경우.
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카메라를 교체한 경우.
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로봇을 교체한 경우.
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로봇 작업 환경 또는 레이아웃이 변경된 경우.
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피킹 정확도 요구가 높아진 경우.
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충돌 또는 이동으로 인해 로봇 또는 카메라 위치가 변한 경우.
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피킹 정확도가 떨어지고 외부 파라미터 오차가 커진 경우.
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왜곡 캘리브레이션을 다시 수행한 경우.
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응용이 장기간 실행된 경우(시스템 안정성 확보를 위해 정기적으로 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 수행해야 함).
적절한 캘리브레이션 절차 선택
로봇 통신 방식, 카메라 설치 방식, 캘리브레이션 방식, 캘리브레이션 데이터 수집 방식은 모두 구체적인 캘리브레이션 절차에 영향을 줍니다. Mech-Vision는 다양한 장면에 대해 표준화된 절차를 제공하므로, 카메라 내부 파라미터와 외부 파라미터를 빠르고 정확하게 캘리브레이션할 수 있습니다.
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로봇 통신 방식, 카메라 설치 방식, 캘리브레이션 방식 및 캘리브레이션 데이터 수집 방식에 대한 설명은 핸드-아이 캘리브레이션 관련 개념을 참조하십시오. |
카메라 설치 방식에 따라 해당 캘리브레이션 절차를 선택하십시오.
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카메라 설치 방식이 Eye to Hand(ETH)인 경우 ETH 방식의 핸드-아이 캘리브레이션을 참조하여 추가로 선택하십시오.
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카메라 설치 방식이 Eye in Hand(EIH)인 경우 EIH 방식의 핸드-아이 캘리브레이션을 참조하여 추가로 선택하십시오.
