처리된 후의 포인트 클라우드를 가져와서 포인트 클라우드 모델을 생성하고 궤적을 구성하기
이 프로세스에서는 처리된 포인트 클라우드를 가져와서 포인트 클라우드 모델을 생성하고 궤적을 구성할 수 있습니다.
대상 물체 편집기에서 처리된 포인트 클라우드 가져오기 아래에서 선택 버튼을 한번 클릭하여 대상 물체 이름을 설정하면 구성 프로세스로 들어갈 수 있습니다. 구성 프로세스는 아래 그림과 같습니다.
-
프로젝트 정보 가져오기: 프로젝트, 포인트 클라우드와 픽 포인트 소스를 선택하면 포인트 클라우드 모델이 자동으로 생성됩니다.
-
모델 편집: 3D 매칭이 더 원활하게 진행할 수 있도록 포인트 클라우드 모델 구성하고 대상 물체 중심점을 교정하는 등 생성된 포인트 클라우드 모델을 편집합니다.
-
궤적 설정: 편집이 완료된 포인트 클라우드 모델에서 궤적을 생성하고 조정합니다.
-
충돌 모델 설정(선택 사항): 충돌 모델 생성. 경로 계획 시의 충돌 감지에 사용됩니다.
아래 부분은 구성 프로세스에 대해 소개하겠습니다.
프로젝트 정보 가져오기
프로젝트 관련 정보를 얻으려면 해당 프로젝트, 표면/에지 포인트 클라우드와 관련된 스텝 출력 포트, 포인트 클라우드가 위치한 좌표계, 픽 포인트와 관련된 스텝 출력 포트를 선택해야 합니다. 그런 다음 미리 보기 버튼을 클릭하여 왼쪽의 시각화 영역에서 포인트 클라우드 모델을 확인할 수 있습니다.
|
포인트 클라우드가 위치한 좌표계를 선택할 때, 현재 선택된 포인트 클라우드의 좌표계와 이후 3D 매칭 스텝에 입력되는 시나리오 포인트 클라우드의 좌표계가 일치하는지 확인해야 합니다. |
모델 편집
후속의 3D 매칭을 위해 포인트 클라우드 모델 생성 후 포인트 클라우드 모델을 편집해야 합니다.
포인트 클라우드 모델 편집
간섭 포인트 클라우드 제거
포인트 클라우드 모델 주위에 간섭하는 포인트 클라우드가 있는 경우, 포인트 클라우드를 편집하여 제거할 수 있습니다. 구체적인 작업에 대해서는 포인트 클라우드 모델 편집을 참조하세요.
include::target-object-editor-import-stl-file.adoc
포인트 클라우드 모델 구성
include::target-object-editor-import-stl-file.adoc
|
위의 기능을 사용한 후 매칭 과정에 해당 기능을 적용하려면 후속 매칭과 관련 스텝에서 대응한 파라미터를 설정해야 합니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.
|
include::target-object-editor-import-stl-file.adoc
이제 포인트 클라우드 모델 편집이 완료되었습니다. 다음 버튼을 클릭하여 포인트 클라우드 모델의 픽 포인트를 설정할 수 있습니다.