이동 경로의 원운동 방향을 조정하기

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이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 도움  플러그인에 관하여 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다.

이 스텝의 내용은 유지 보수 중입니다. 이 스텝에 대한 자세한 정보가 필요한 경우 Mech-Mind Robotics온라인 커뮤니티에서 문의하십시오.

기능 설명

이 스텝은 이동 경로의 원운동 방향을 조정합니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 해치 도어/유리 접착제 도포와 같은 시나리오에 사용됩니다. 로봇이 이동 중에 소프트 리미트 상황에 부딪히면 시작점과 끝점이 서로 전환되고 로봇은 새로 설정된 포즈에 따라 이동할 것입니다.

입력 및 출력

  • 입력:

    1. 이 포트에 입력한 원시 경로가 조정될 것입니다.

    2. 원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인프 리스트

    3. 플랜지 좌표계에서 원시 경로 중의 로봇 말단 그리퍼 포인트 리스트

  • 출력:

    1. 조정된 목표점들은 원운동 방향이 조절된 경로을 형성합니다.

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