2D 대상 물체 인식
응용 시나리오
이 스텝은 위치 잡기 및 피킹, 배치 보정, 오류 방지 검사, 정보 판독의 네 가지 주요 시나리오에 적합하며, 서로 다른 대상 물체 유형, 배치 방식 및 검사 요구에 유연하게 대응할 수 있습니다. 일반적으로 "2D 스마트 카메라" 스텝과 함께 사용됩니다.
입력 및 출력
출력
| 출력 포트 | 데이터 유형 | 설명 |
|---|---|---|
대상 물체 이름 |
String [] |
대상 물체 이름. |
인식 포즈 |
Pose [] |
로봇 좌표계 기준의 3D 피킹 포즈. |
매칭 점수(선택 사항) |
Number [] |
매칭 결과 품질을 평가하는 데 사용됩니다. |
Blob 마스크(선택 사항) |
Image/Color/Mask |
Blob의 마스크 이미지. |
분류 판정 결과 |
String [] |
분류 판정 결과, OK 또는 NG. |
분류 상태(선택 사항) |
Bool [] |
분류 성공 여부를 나타냅니다. 성공이면 true, 실패면 false입니다. |
분류 결과 신뢰도(선택 사항) |
Number [] |
각 분류 결과의 신뢰도. |
검출 후 이미지(선택 사항) |
Image [] |
검출 결과가 표시된 이미지. |
변형 판정 결과 |
String |
변형 판정 결과, OK 또는 NG. |
변형 검사(선택 사항) |
Bool |
대상 물체가 변형 검사를 통과했는지 나타냅니다. 통과하면 true, 미통과면 false입니다. |
변형 신뢰도(선택 사항) |
Number |
대상 물체 변형의 신뢰도이며, 신뢰도가 높을수록 변형이 작음을 의미합니다. |
편차 판정 결과 |
String |
편차 판정 결과, OK 또는 NG. |
편차 검사(선택 사항) |
Bool |
대상 물체가 편차 검사를 통과했는지 나타냅니다. 통과하면 true, 미통과면 false입니다. |
각도 편차(선택 사항) |
Number |
대상 물체가 템플릿에 대해 갖는 회전 각도 편차. |
중심점 X 편위(선택 사항) |
Number |
대상 물체 중심점이 템플릿 중심점에 대해 X 방향으로 편위된 양. |
중심점 Y 편위(선택 사항) |
Number |
대상 물체 중심점이 템플릿 중심점에 대해 Y 방향으로 편위된 양. |
수량 판정 결과 |
String |
매칭 결과 수량이 기대 범위 안에 있는지를 판단하는 데 사용되며, OK 또는 NG입니다. |
수량 검사(선택 사항) |
Bool |
매칭 수량이 기대에 부합하는지 나타냅니다. 기대에 부합하면 true, 아니면 false입니다. |
매칭 결과 수량(선택 사항) |
Number |
매칭 결과의 수량. |
1D/2D 바코드 내용 |
String |
인식된 1D/2D 바코드의 내용. |
1D/2D 바코드 검증 결과 |
Bool |
1D/2D 바코드 검증 통과 여부를 나타냅니다. 통과하면 true, 아니면 false를 출력합니다. |
1D/2D 바코드 위치(선택 사항) |
Shape2D/Contour |
1D/2D 바코드의 이미지 내 위치. |
인식 결과 |
String [] |
문자 인식 결과. |
인식 판정 결과(선택 사항) |
String [] |
인식 판정 결과, OK 또는 NG. |
인식 상태(선택 사항) |
Bool [] |
인식 성공 여부를 나타냅니다. 성공이면 true, 실패면 false입니다. |