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이 기능 패널은 실행 설정, 스텝 수집 설정, 싱귤래리티 감지 설정 및 전역 JPs 제약 조건 설정에 사용됩니다.

실행 설정

  • 인접한 이동 목표 건너뛰기

    두 웨이 포인트가 매우 가까우면 이전 웨이 포인트만 로봇에 전송합니다.

  • 기본 대상 물체 구성만 사용하기

    활성화하면 물체 레이블을 수신해도 기본 대상 물체 구성을 사용합니다.

  • 로봇 서비스 제한 시간

    Mech-Viz와 로봇 간 통신의 제한 시간입니다(이동 유형 스텝 및 "제어권 이전" 스텝 제외). 기본값은 1000ms입니다.

싱귤래리티 감지

싱귤래리티 감지의 역할

로봇이 싱귤래리티 근처로 이동하면 일부 직선 운동 명령어를 실행할 수 없어 로봇 경보가 발생하고 생산이 중단될 수 있습니다. 싱귤래리티 감지 기능은 경로 계획 과정에서 사전 경고를 제공하고 경로상의 싱귤래리티를 회피하도록 시도하여 로봇 동작을 더 원활하게 만들고 시스템 경보 및 이상 상황의 발생을 줄여 생산 연속성을 유지하는 데 도움이 됩니다.

싱귤래리티 감지 방식

Mech-Viz 소프트웨어는 기타 기능 패널의 싱귤래리티 감지에서 설정한 최대 속도, 감속비, 관절 각도 범위를 통해 싱귤래리티를 감지합니다. 싱귤래리티 감지 기능은 다음 네 가지 옵션을 제공합니다.

  1. 감지하지 않기

  2. 각 관절의 속도를 감지하기

  3. 특정 관절의 각도를 감지하기

  4. 각 관절의 속도와 특정 관절의 각도를 감지하기

싱귤래리티 감지는 운동 방식이 직선 운동으로 설정된 이동 유형 스텝에만 적용됩니다.

감지하지 않기

  • 설명

    소프트웨어에서 싱귤래리티 감지를 수행하지 않습니다.

  • 설정 방법

    감지 방식의 드롭다운 목록에서 감지하지 않기를 선택합니다.

각 관절의 속도를 감지하기

  • 설명

    로봇의 임의 관절 속도가 최대 속도 설정값보다 크면, Mech-Viz는 해당 이동 유형 스텝에 설정된 속도를 감속비에 따라 낮추고 다시 감지합니다. 감속 후 속도가 최대 속도 설정값보다 작으면 로봇은 해당 스텝 실행 시 감속하여 동작합니다. 감속 후 속도가 여전히 최대 속도 설정값보다 크면 소프트웨어는 해당 동작이 로봇 싱귤래리티를 유발한다고 판단하며, 로봇은 싱귤래리티 감지를 통과할 수 없습니다.

    감속 후 속도 = 원래 속도 × 감속비

  • 설정 방법

    1. 감지 방식의 드롭다운 목록에서 각 관절의 속도를 감지하기를 선택합니다.

    2. 최대 속도와 감속비 파라미터를 설정합니다.

특정 관절의 각도를 감지하기

  • 설명

    로봇이 직선 운동을 실행할 때 Mech-Viz는 특정 관절 각도가 설정 범위(각도 하한과 각도 상한으로 결정됨) 안에 있는지 감지합니다. 관절 각도가 설정 범위 안에 있으면 소프트웨어는 해당 동작이 로봇 싱귤래리티를 유발한다고 판단하며, 로봇은 싱귤래리티 감지를 통과할 수 없습니다.

  • 설정 방법

    1. 감지 방식의 드롭다운 목록에서 특정 관절의 각도를 감지하기를 선택합니다.

    2. 관절을 선택하기 드롭다운에서 관절을 선택합니다.

    3. 각도 하한과 각도 상한을 설정합니다.

각 관절의 속도와 특정 관절의 각도를 감지하기

  • 설명

    Mech-Viz는 "각 관절의 속도를 감지하기"와 "특정 관절의 각도를 감지하기" 두 옵션의 감지를 동시에 수행합니다. 위의 각 관절 속도 감지와 특정 관절 각도 감지 설명을 참조하십시오.

    로봇이 위 두 옵션 중 어느 하나라도 통과하지 못하면 소프트웨어는 해당 동작이 로봇 싱귤래리티를 유발한다고 판단하며, 로봇은 싱귤래리티 감지를 통과할 수 없습니다.

  • 설정 방법

    1. 감지 방식의 드롭다운 목록에서 각 관절의 속도와 특정 관절의 각도를 감지하기를 선택합니다.

    2. 위의 "각 관절의 속도를 감지하기"와 "특정 관절의 각도를 감지하기" 설명을 참조하여 최대 속도, 감속비, 관절을 선택하기, 각도 하한, 각도 상한을 설정합니다.

전역 JPs 제한 조건

전역 JPs 제한 조건 설정은 이동 유형 스텝 파라미터 영역에서 관절 각도 제한 조건의 해당 항목이 자동으로 설정된 경우에만 적용됩니다.

  • 어깨/팔꿈치/손목을 뒤집지 않기

    대상 물체를 잡고 있을 때 또는 전체 실행 과정 상태에서 로봇의 불필요한 뒤집힘을 줄일 수 있습니다.

로봇의 불필요한 뒤집힘을 줄이려면 어깨를 뒤집지 않기를 전체 실행 과정으로, 팔꿈치를 뒤집지 않기를 대상 물체를 잡고 있을 때로, 손목을 뒤집지 않기를 비움으로 설정하는 것을 권장합니다.

jps constraint parameters

인접한 두 웨이 포인트의 목표 유형이 다를 때 손목을 뒤집지 않기를 강제로 설정하면 아래 표와 같이 더 큰 뒤집힘이 발생할 수 있습니다.

손목을 뒤집지 않기를 설정하지 않음 전체 실행 과정에서 손목을 뒤집지 않기

no wrist flip before

no wrist flip after

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