픽 포인트 소진 여부

선택한 "비전 이동" 스텝에서 수신한 비전 결과의 픽 포인트가 모두 사용되었는지 확인합니다.

"비전 이동" 스텝의 비전 결과에 여러 개의 피킹 가능한 포즈가 있으면 소프트웨어는 해당 포즈를 사용해 로봇이 하나씩 피킹하도록 제어하며, 피킹 가능한 포즈를 모두 사용할 때까지 반복합니다.

비전 결과의 포즈를 모두 사용하면 카메라가 이미지를 다시 캡처합니다. 사이클 타임 요구가 높은 시나리오에서는 비전 결과를 재사용하면 비전 처리 시간을 줄여 사이클 타임을 단축할 수 있습니다.

디팔레타이징 시나리오에서는 일반적으로 한 번 캡처한 결과를 사용해 같은 층의 모든 상자를 피킹합니다. 픽 포인트 소진 여부 스텝은 같은 층의 모든 상자가 피킹되었는지 판단하는 데 사용할 수 있습니다. 예시는 다음과 같습니다.