픽 포인트가 모두 사용되었는지 확인하기

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기능 설명

선택한 '비전 이동' 스텝에서 수신된 픽 포인트가 모두 사용됐는지를 체크하는 데만 사용됩니다.

이 스텝을 사용하려면 우선 '비전 이동' 스텝의 파라미터 비전 결과를 재사용하기 또는 비전 결과를 공유하기 를 선택하야 합니다.

응용 시나리오

"비전 이동"의 비전 결과에 여러 사용 가능한 포즈가 있는 경우, 소프트웨어는 로봇을 한 번에 하나씩 피킹해서 현재 비전 결과에 있는 사용 가능한 포즈를 모두 사용할 때까지 진행합니다.

비전 결과 중의 비전 포즈가 모두 사용되면 이미지를 한번 캡처합니다. 사이클 타임에 대한 요구가 높은 프로젝트에 비전 결과를 재사용하면 비전 처리 시간을 단축할 수 있습니다.

파라미터 설명

사전 계획 아웃 포트

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.

-1	사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다.
0	프로젝트는 다 사용하지 않음 포트를 통해 실행됩니다.
1	프로젝트는 모두 사용했음 포트를 통해 실행됩니다.

비전 이동을 선택하기

체크할 “비전 이동” 스텝을 선택합니다.

응용 예시

디팔레타이징 시나리오에서는 일반적으로 한번의 캡처로 한 층의 모든 상자를 피킹합니다. 픽 포인트가 모두 사용되었는지 확인하기 스텝은 같은 층의 모든 상자가 피킹되었는지 판단할 수 있습니다. 예시는 다음과 같습니다.

다 사용하지 않음: 피킹을 반복합니다.
모두 사용했음: 로봇이 모두 사용했음 포트를 사용합니다.

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