대상 물체
이 부분에서는 대상 물체와 대상 물체 편집기와 관련 구성에 대해 소개하겠습니다.
소개
대상 물체란 상자, 금속 부품, 접착 또는 용접할 부품 등과 같은 로봇 말단장치의 작업 대상을 가리킵니다.
대상 물체의 회전 대칭
대상 물체의 대칭성은 대상 물체의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다.
웨이포인트 유형이 대상 물체 포즈인 경우, 회전 대칭성을 구성하면 로봇 말단장치가 대상 물체를 피킹하는 동안 불필요한 회전을 방지할 수 있습니다. 이를 통해 경로 계획의 성공률이 높아지고 경로 계획에 필요한 시간이 줄어들어 로봇이 더 원활하고 빠르게 이동할 수 있습니다.
상세한 정보는 대상 물체 회전 대칭에 관한 설명 내용을 참조하십시오.
대상 물체의 평행이동 허용 편차
일부 대상 물체를 피킹하면 말단장치의 피킹 포즈가 픽 포인트의 X축 또는 Y축을 따라 일정한 범위로 평행이동할 수 있습니다. 이 범위는 “평행이동 허용 편차”라고 부릅니다.
상세한 정보는 대상 물체 평행이동 허용 편차에 관한 설명 내용을 참조하십시오.
대상 물체의 회전 허용 편차
일부 대상 물체를 피킹할 때 로봇의 피킹 포즈가 일정한 각도 범위 내에서 유연하게 조정될 수 있으며 이 각도 범위는 “회전 허용 편차”라고 부릅니다.
상세한 정보는 대상 물체 회전 허용 편차에 관한 설명 내용을 참조하십시오.
사용 방법
대상 물체 생성
| 대상 물체 편집기를 사용하려면 Mech-Viz 프로젝트가 반드시 솔루션에 속해야 합니다. 프로젝트를 솔수션으로 전환하려면 프로젝트와 솔루션 내용을 참조하십시오. |
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프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 오른쪽의
아이콘을 클릭하여 대상 물체 편집기를 엽니다. -
대상 물체 생성 사용 가이드 내용을 참조하여 대상 물체를 생성하고 픽 포인트를 구성합니다.
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대상 물체 편집기에서 대상 물체를 추가하고 저장한 후, 대상 물체의 이름이 프로젝트 리소스 트리의 대상 물체 아레에 표시됩니다. 필요가 있으면 위 단계를 반복하여 더 많은 대상 물체를 추가하십시오.
구성된 대상 물체 수정
대상 물체 삭제, 픽 포인트 편집 및 대상 물체 대칭성 구성 등 이미 구성된 대상 물체에 대한 수정 작업은 모두 대상 물체 편집기에서 진행해야 합니다. 다음 세 가지 방법을 통해 대상 물체 편집기를 열 수 있습니다.
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마우스 오른쪽 버튼으로 대상 물체의 이름을 클릭하여 대상 물체 편집기를 클릭합니다.
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프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 오른쪽의
아이콘을 클릭합니다. -
프로젝트 리소스 트리에서 대상 물체 이름을 더블 클릭합니다.
| 대상 물체를 삭제하려면 대상 물체 편집기에서 해당 대상 물체의 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 대상 물체 삭제를 선택하면 됩니다. |
피킹할 대상 물체를 솔루션에서 지정하기
Mech-Vision: 대상 물체 인식을 위한 Mech-Vision 프로젝트를 열어 3D 매칭 또는 3D 대상 물체 인식 스텝에서 대상 물체 편집기를 사용하여 구성한 대상 물체를 선택합니다.