로봇 절대 정확도를 확인

사용 중인 특정 로봇의 영점 위치를 확인하려면 제조업체의 지침을 참조하십시오.

티치 펜던트를 사용하여 작업 공간에서 고정된 방향(예: X 또는 Y 방향)을 따라 특정 거리를 이동하도록 로봇을 제어합니다. 이동 후 이론적인 거리와 로봇이 이동한 실제 거리를 비교하여 그 차이를 측정합니다.

예를 들어 티치 펜던트를 사용하여 로봇이 X 방향으로 1000mm 이동하도록 제어한 후 로봇이 실제 이동한 거리를 측정했을 때 만약 실제로 로봇이 998mm를 이동했다면 로봇 이동거리 오차는 2mm입니다.

위 그림과 같이 끝단점을 중심으로 회전하는 방식은 로봇의 절대 정확도를 검사하는데 사용되며, 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

아래 그림과 같이 그림 1에서는 로봇 플랜지 말단의 끝단점이 다른 끝단점과 겹칠 수 있어 로봇의 절대 정확도가 좋다는 것을 의미하며, 그림 2에서는 로봇 플랜지 말단의 끝단점이 다른 끝단점과 닿아 로봇의 절대 정확도가 떨어지며, 그림 3에서는 로봇 플랜지 말단의 끝단점이 다른 끝단점에 닿을 때 편차가 커서 이는 로봇의 절대 정확도가 매우 낮다는 것을 나타냅니다.

로봇의 절대적인 정확도는 인식과 피킹의 정확도에 영향을 미치는 주요 요소입니다. 이전 스텝을 통해 검출된 로봇의 절대 정확도가 요구 사항을 충족할 수 없는 경우 로봇 제조업체에 우선적으로 정확도 수정을 문의하시기 바랍니다.

로봇 제조업체가 정확도 수정을 수행할 수 없거나 수정 후에도 정확도가 요구 사항을 충족할 수 없는 경우 다양한 위치에서 다양한 포인트 클라우드 모델을 생성하거나 로봇을 티칭하여 다양한 픽 포인트를 기록하여 로봇의 절대 정확도를 보상할 수 있습니다.