통신 컴포넌트 2.0 버전 업데이트 설명

이 부분에는 통신 컴포넌트 2.0 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

통신 컴포넌트 2.0.0 버전 업데이트 설명

이 부분에서는 통신 컴포넌트 2.0.0 버전의 추가된 기능, 최적화된 기능 및 복구된 문제에 대해 소개하겠습니다.

기능 추가

표준 인터페이스 통신 기능 추가

통신 컴포넌트 2.0.0 버전에서 표준 인터페이스 통신에 다음 기능이 추가되었습니다.

  • 진공 그리퍼 파티션 수 파라미터가 명령어 106 및 206에 추가되었습니다. 이 파라미터는 하나의 이미지를 사용하여 여러 번 피킹을 지원하기 위해 여러 라운드의 DO 신호를 보내는 데 사용됩니다.

    명령어 106과 206은 ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA 및 YASKAWA의 MM_Get_DoList 표준 인터페이스 명령어에 해당합니다.
  • Mech-Vision 프로젝트로 포즈를 전송하는 데 사용되는 503 명령어가 새로 추가되었습니다.

  • 명령어 210은 비전 이동 계획 데이터만 가져오고 Mech-Vision 프로젝트에서 사용자 정의 데이터를 가져올 수 없습니다.

  • ABB, ESTUN, FANUC, KUKA, YASKAWA, AB PLC, Siemens S7 PLC의 표준 인터페이스 예제 프로그램이 추가되어 표준 인터페이스 프로그래밍에 익숙해지는 데 도움이 됩니다.

  • ETHERNET IP(소프트웨어) 프로토콜이 지원되므로 PCI-e 카드를 사용하지 않고도 EtherNet/IP 통신을 설정할 수 있습니다.

로봇 적용 관련

통신 컴포넌트 2.0.0 버전에서는 다음 로봇이 마스터 컨트롤 또는 표준 인터페이스 통신에 적용되었습니다.

로봇 마스터 컨트롤 통신 표준 인터페이스 통신

CGXI 로봇

현대 로봇(Hi6 컨트롤러)

Estun 로봇

YASKAWA 로봇DX200 컨트롤러)

기능 최적화

표준 인터페이스 통신 관련 최적화

통신 컴포넌트2.0.0 버전은 표준 인터페이스 통신을 위해 다음과 같은 최적화를 수행했습니다.

  • 명령어 102, 105, 205에서 반환된 속도는 말단장치의 자동 변경 기능을 지원하기 위해 말단장치 번호로 변경됩니다. 프로그램을 작성할 때 위 명령은 속도 대신 말단장치의 ID를 가져온다는 점에 유의하세요.

    명령어 102, 105 및 205는 각각 ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA 및 YASKAWA의 MM_Get_VisData, MM_Get_VisPath, MM_Get_VizData 표준 인터페이스 명령어에 해당합니다. 또한 ABB, FANUC, Kawasaki, KUKA, YASKAWA의 MM_Get_Pose 및 MM_Get_Jps 표준 인터페이스 명령어 중의 속도말단장치 번호로 변경되었습니다.

  • 명령어 206은 더 이상”Do 설정” 스텝을 사용하여 DO 신호를 얻는 것을 지원하지 않습니다. 대신 DO 신호는 이제”비전 이동” 스텝을 사용하여 얻습니다.

  • Mech-Vision 프로젝트의 “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝에서 로컬 가상 이미지 데이터를 사용하고 표준 인터페이스 명령어를 호출하여 프로젝트를 실행하는 경우, Mech-Vision 소프트웨어에는 가상 데이터 사용으로 인해 위험이 발생할 수 있다는 알림이 표시됩니다.

  • ABB, FANUC, KUKA 로봇의 경우 오류 코드에 대한 자세한 정보가 더 이상 로봇 측에 표시되지 않습니다. 오류 코드의 숫자만 표시됩니다. 상세한 설명은 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하세요.

기타 기능 최적화

  • 통신 컴포넌트에서 사용되는 Python 엔진은 3.9.13 버전으로 업그레이드됐습니다.

  • Adapter 프로젝트의 자동 백업 및 복원이 지원됩니다.

  • 일부 FANUC, Kawasaki, YASKAWA 로봇의 경우, 통신 컴포넌트는 기준 좌표계 원점이 베이스 위에 있을 때 더 이상 Z축 보정을 적용하지 않습니다.

  • DENSO 로봇은 플랜지 포즈 대신 말단장치 포즈를 얻기 위해 표준 인터페이스 명령어를 호출합니다.

  • TM 로봇의 표준 인터페이스 플러그인은 Mech-Viz에서 관절 위치를 얻을 수 있습니다.

문제 복구

통신 컴포넌트 2.0.0 버전은 다음 문제를 복구했습니다.

  • 일부 ABB 및 YASKAWA 로봇에서 수신된 말단장치의 포즈 실제로는 플랜지 포즈인 문제가 해결되었습니다.

  • SCARA 로봇의 관절 각도를 계산할 때 J3 선형 축 유닛이 고려되지 않았다는 문제입니다.

  • Siemens PLC가 Modbus TCP 통신 중에 INT 변수를 사용하여 BOOL 데이터를 송수신하는 문제가 해결되었습니다.

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