3D 매칭

파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 출력되는 정보 유형을 설정하는 데 사용됩니다. 픽 포인트 또는 물체 중심점에 대한 정보를 출력하도록 선택할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 근사 매칭 모드 또는 상세 매칭 모드를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 확인할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 신뢰도 값이 높을수록 매칭 결과가 더 정확해집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: "디버그 출력"이 활성화되면 선택한 옵션이 생성되어 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 포즈가 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 출력되는 정보 유형을 설정하는 데 사용됩니다. 픽 포인트 또는 물체 중심점에 대한 정보를 출력하도록 선택할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델 입력 여부를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 근사 매칭 모드 또는 상세 매칭 모드를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델에서 예상되는 포인트 수를 지정하는 데 사용됩니다. 실행 모드가 사용자 정의인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 파라미터 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어들고 포인트 클라우드가 희박해집니다. 이로 인해 매칭 정확도가 떨어질 수 있습니다. 파라미터 값이 작을 수록 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 값이 클수록 매칭 정확도가 높아지지만, 처리 속도는 느려집니다.

설명: 이 파라미터는 표준 편차를 파인튜닝하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 근사 매칭 결과에 대한 편차 보정 능력을 설정하는 데 사용됩니다. 값이 높을수록 실제 물체 포즈와 크게 벗어나는 근사 포즈를 상세 포즈로 보정할 수 있습니다. 그러나 보정 능력이 지나치게 크면 정확도가 떨어질 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 기능을 활성화하면 최종 매칭 정확도는 향상될 수 있지만, 실행 시간은 늘어납니다. 실제 상황에 따라 이 기능을 활성화할지 여부를 결정하십시오.

파라미터 설명: 활성화하면 선택한 포즈까지의 거리가 믈체 직경의 1/10 미만인 후보 포즈가 필터링됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 최대 모델 회전 각도가 자동으로 설정됩니다. 이 기능은 주로 대상 물체의 앞/뒷면과 잘못 매칭된 포즈를 필터링하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 가장자리 매칭 모드에서 포인트 클라우드 모델이 시나리오 포인트 클라우드와 매칭될 때, X축 또는 Y축을 기준으로 회전하는 특정 각도에 따라 포즈를 필터링합니다. 모델의 회전 각도가 최대 모델 회전 각도를 초과하면 해당 포즈가 필터링 됩니다.

파라미터 설명: X축 방향 조정을 선택하면 근사 매칭으로 얻은 포즈의 Z축이 고정되고, X축이 지정된 방향으로 회전됩니다. 가능성이 낮은 포즈 필터링을 선택한 후, 대상 물체 편집기에서 계산된 필터링 값을 매칭에 사용하여 잘못된 매칭을 방지합니다.

파라미터 설명: 길고 얇은 대상 물체의 경우, 물체와 포인트 클라우드가 물체의 긴 축을 따라 잘못 정렬될 수 있으며, 이로 인해 양 끝부분이 정확하게 정렬되지 않을 수 있습니다. 이 기능을 활성화하면 길고 얇은 대상 물체의 일치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 검증할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드와 포인트 클라우드 모델 사이의 거리가 이 값보다 작을 경우, 두 포인트 클라우드가 일치하는 것으로 간주됩니다. 일치하는 포인트의 수가 많을수록 일치 결과에 대한 검증 점수가 높아집니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 및 시나리오 포인트 클라우드의 다운 샘플링에 사용됩니다(매칭 결과 검증에만 사용). 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어듭니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 신뢰도 값이 높을수록 매칭 결과가 더 정확해집니다.

파라미터 설명: 표면 매칭 결과를 확인할 때, 시나리오 포인트 클라우드의 점에서 법선 벡터와 포인트 클라우드 모델의 해당 점에서 법선 벡터 사이의 각도 편차를 고려합니다. 이 파라미터를 활성화하면 매칭 결과의 수는 줄어들지만, 결과의 정확도는 높아집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 중첩되는 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 한 물체와 다른 물체 간의 중첩 비율 임계값을 결정합니다. 두 물체 간의 중첩 비율이 이 값보다 높으면 포즈 신뢰도 값이 낮은 물체가 제거됩니다. 중첩된 물체 포즈 제거 기능을 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 겹쳐진 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

설명: 이 파라미터는 물체와 다른 물체 간의 겹쳐진 비율의 임계값입니다. 겹쳐진 비율이 이 값보다 높으면 겹치는 물체로 간주됩니다. 겹치는 물체의 포즈 제거를 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: "디버그 출력"이 활성화되면 선택한 옵션이 생성되어 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 포즈가 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 출력되는 정보 유형을 설정하는 데 사용됩니다. 픽 포인트 또는 물체 중심점에 대한 정보를 출력하도록 선택할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델 입력 여부를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 포인트 클라우드가 다운샘플링됩니다.

파라미터 설명: 파라미터 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어들고 포인트 클라우드가 희박해집니다. 이로 인해 매칭 정확도가 떨어질 수 있습니다. 파라미터 값이 작을 수록 실행 시간이 길어집니다. 다운샘플링 사용을 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 근사 매칭 모드 또는 상세 매칭 모드를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델에서 예상되는 포인트 수를 지정하는 데 사용됩니다. 실행 모드가 사용자 정의인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 단일 포인트 클라우드에 대한 최대 출력 결과 수를 자동으로 설정할 수 있습니다.

파라미터 설명: 샘플링된 시나리오 포인트 클라우드의 포인트 수가 이 값보다 크면, 시나리오 포인트 클라우드가 무시되고 빈 데이터가 출력됩니다.

파라미터 설명: "투표 설정" 파라미터 그룹에있는 다른 모든 파라미터를 자동으로 설정할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 분석 중 각 특징에 포함된 점쌍의 최대 수를 지정합니다. 이 값이 작을수록 처리 속도는 빨라지지만 정확도는 낮아집니다.

파라미터 설명: 점 사이의 거리를 정량화하기 위한 파라미터입니다(두 점 사이의 거리=거리 정량화*샘플링 간격). 이 값이 클수록 매칭 결과의 정확도가 낮아집니다.

파라미터 설명: 점 쌍의 점 법선 사이의 각도를 정량화하기 위한 파라미터입니다(두 벡터 사이의 각도 = 360°/각도 정량화). 값이 클수록 매칭 결과의 정확도는 높아지지만, 더 높은 품질의 포인트 클라우드가 필요합니다.

파라미터 설명: 매칭 과정에서 각 물체의 포즈는 점수를 부여받습니다. 포즈 점수가 가장 높은 투표 점수와 투표 비율 하한의 곱보다 높은 경우, 해당 포즈는 포즈 검증에 포함됩니다. 값이 낮을수록 정확한 매칭 결과를 찾을 가능성이 높아지지만, 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드의 포인트를 샘플링하는 데 사용되며, 기준점으로 비교점과 점쌍을 형성합니다. 값이 클수록 실행 속도는 빨라지지만, 매칭 정확도는 감소합니다.

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드의 포인트를 샘플링하는 데 사용되며, 비교점으로 기준점과 점쌍을 형성합니다. 값이 클수록 실행 속도는 빨라지지만, 매칭 정확도는 감소합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀 길이를 생성하는 방법을 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 복셀의 길이를 설정하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 매칭 결과의 정확도가 떨어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 최소 복셀 길이를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 최대 복셀 길이를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 파라미터 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어들고, 포인트 클라우드가 희박해집니다. 이로 인해 매칭 정확도가 떨어질 수 있습니다. 파라미터 값이 작을 수록 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 값이 클수록 매칭 정확도가 높아지지만, 처리 속도는 느려집니다.

설명: 이 파라미터는 표준 편차를 파인튜닝하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 근사 매칭 결과에 대한 편차 보정 능력을 설정하는 데 사용됩니다. 값이 높을수록 실제 물체 포즈와 크게 벗어나는 근사 포즈를 보다 정확한 포즈로 보정할 수 있습니다. 그러나 보정 능력이 지나치게 크면 정확도가 떨어질 수 있습니다.

파라미터 설명: 단일 포인트 클라우드에 대한 최대 출력 결과 수를 자동으로 설정할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 단일 포인트 클라우드에 대한 최대 출력 결과 수를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭되는 결과가 여러 개 있을 경우, 결과는 점수에 따라 내림차순으로 정렬되며, 상한 수에 따라 점수가 높은 결과가 출력됩니다. 포인트 클라우드당 최대 출력 자동 설정이 비활성화된 경우, 이 파라미터를 설정해야 됩니다.

파라미터 설명: 이 기능을 활성화하면 최종 매칭 정확도는 향상될 수 있지만, 실행 시간은 늘어납니다. 실제 상황에 따라 이 기능을 활성화할지 여부를 결정하십시오.

파라미터 설명: 활성화하면 선택한 포즈까지의 거리가 믈체 직경의 1/10 미만인 후보 포즈가 필터링됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 최대 모델 회전 각도가 자동으로 설정됩니다. 이 기능은 주로 대상 물체의 앞/뒷면과 잘못 매칭된 포즈를 필터링하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: X축 방향 조정을 선택하면 근사 매칭으로 얻은 포즈의 Z축이 고정되고, X축이 지정된 방향으로 회전됩니다. 가능성이 낮은 포즈 필터링을 선택한 후, 대상 물체 편집기에서 계산된 필터링 값을 매칭에 사용하여 잘못된 매칭을 방지합니다.

파라미터 설명: 길고 얇은 대상 물체의 경우, 물체와 포인트 클라우드가 물체의 긴 축을 따라 잘못 정렬될 수 있으며, 이로 인해 양 끝부분이 정확하게 정렬되지 않을 수 있습니다. 이 기능을 활성화하면 길고 얇은 대상 물체의 일치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

파라미터 설명: 대상 물체의 긴 변과 짧은 변의 비율이 이 파라미터 값보다 작을 경우, 대상 물체는 길고 얇은 물체로 인식되지 않으며, 길고 얇은 물체에 대한 강화 알고리즘이 적용되지 않습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 시 대상 물체 포인트 클라우드의 평행 이동 시도 거리를 지정하는 데 사용됩니다. 거리 = 물체 길이 × 거리 비율.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 시 대상 물체 포인트 클라우드의 평행 이동 시도 횟수입니다. 포인트 클라우드는 물체의 긴 축을 따라의 양 방향으로 평행 이동을 시도합니다. 따라서 총 시도 횟수 = 2 × 횟수입니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 검증할 때 적용되는 엄격도를 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 시나리오 포인트 클라우드와 포인트 클라우드 모델 사이의 거리가 이 값보다 작을 경우, 두 포인트 클라우드가 일치하는 것으로 간주됩니다. 일치하는 포인트의 수가 많을수록 일치 결과에 대한 검증 점수가 높아집니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 모델 및 시나리오 포인트 클라우드의 다운 샘플링에 사용됩니다(매칭 결과 검증에만 사용). 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어듭니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 신뢰도 값이 높을수록 매칭 결과가 더 정확해집니다.

파라미터 설명: 표면 매칭 결과를 확인할 때, 시나리오 포인트 클라우드의 점에서 법선 벡터와 포인트 클라우드 모델의 해당 점에서 법선 벡터 사이의 각도 편차를 고려합니다. 이 파라미터를 활성화하면 매칭 결과의 수는 줄어들지만, 결과의 정확도는 높아집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 중첩되는 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 한 물체와 다른 물체 간의 중첩 비율 임계값을 결정합니다. 두 물체 간의 중첩 비율이 이 값보다 높으면 포즈 신뢰도 값이 낮은 물체가 제거됩니다. 중첩된 물체 포즈 제거 기능을 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체의 포인트 클라우드를 2D 직교 투영하여 중첩 비율을 계산할 때, 2D 이미지에서 단위 픽셀 크기 생성 방식을 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 포인트 클라우드의 2D 직교 투영을 기반으로 중첩 비율을 계산할 때, 2D 이미지의 픽셀당 크기입니다. 포인트 클라우드 모델을 만들 때 픽셀 크기를 샘플링 간격과 동일하게 설정하는 것이 좋습니다. 이 값을 너무 크게 설정하면 2D 이미지의 픽셀 크기가 커져, 계산된 중첩 비율의 세밀한 차이를 포착하기 어려워 정확도가 떨어질 수 있습니다. 반대로, 값을 너무 작게 설정하면 픽셀 크기가 작아져 중첩 비율이 실제보다 낮게 계산될 수 있습니다. 픽셀 크기 생성 방식이 Manual인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 겹쳐진 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

설명: 이 파라미터는 물체와 다른 물체 간의 겹쳐진 비율의 임계값입니다. 겹쳐진 비율이 이 값보다 높으면 겹치는 물체로 간주됩니다. 겹치는 물체의 포즈 제거를 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

이 파라미터는 물체의 포인트 클라우드를 2D 직교 투영하여 중첩 비율을 계산할 때, 2D 이미지에서 단위 픽셀의 크기를 결정하는 방식을 설정합니다. 이 방식에 따라 투영된 2D 이미지에서 픽셀당 크기가 계산됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 포인트 클라우드의 2D 직교 투영을 기반으로 중첩 비율을 계산할 때, 투영된 2D 이미지에서 픽셀당 크기를 설정하는 값입니다. 포인트 클라우드 모델을 만들 때 픽셀 크기를 샘플링 간격과 동일하게 설정하는 것이 좋습니다. 값을 너무 크게 설정하면 계산된 중첩 비율의 정확도가 떨어질 수 있고, 값을 너무 작게 설정하면 중첩 비율이 실제보다 낮게 계산될 수 있습니다. 픽셀 크기 생성 방식이 Manual인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

설명: 이 파라미터 값의 범위 내에서 물체 주변의 시나리오 포인트 클라우드가 제거되고 나머지 시나리오 포인트 클라우드가 겹침 감지에 포함됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: "디버그 출력"이 활성화되면 선택한 옵션이 생성되어 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 포즈가 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화 인터페이스에 표시되는 포즈 유형을 선택하는 데 사용됩니다. Auto를 선택한 경우, 포즈 유형은 설정된 출력 유형과 동일합니다.