포즈 변환(갠트리)

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기능 설명

이 스텝은 입력한 포즈를 카메라 또는 갠트리 로봇 좌표계로 변환한 다음 출력할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 갠트리 로봇 엔지니어링의 포즈 좌표계 변환에 사용됩니다.

프로젝트에서 갠트리 로봇을 사용하지 않은 경우, 포즈 변환 스텝을 선택해야 합니다.

스텝을 잘못 선택하면 잘못된 전환 포즈가 발생하고 잘못된 픽 포인트가 출력될 수 있습니다.

입력 및 출력

transform poses for truss input and output 1

파라미터 설명

변환 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈 변환의 변환 유형을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: CameraToRobot, RobotToCamera

  • CameraToRobot：카메라 좌표계에서의 물체의 포즈 Pose1이 알려진 경우 변환 유형을 CameraToRobot으로 설정하면 겐트리 로봇 좌표계에서의 물체의 포즈 Pose2를 출력할 수 있습니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

  • RobotToCamera：겐트리 로봇 좌표계에서의 물체의 포즈 Pose1이 알려진 경우 변환 유형을 RobotToCamera로 선택하면 카메라 좌표계에서의 물체의 포즈 Pose2를 출력할 수 있습니다. 특정 효과에 대한 내용은 조정 예시를 참조하십시오.

기본값: CameraToRobot

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