비전 결과 체크
기능 설명
비전 결과를 확인하고 다양한 아웃 포트를 따라 해당 후속 작업 흐름을 실행합니다.
기본적으로 아웃 포트가 총 5개 있습니다.
| 아웃 포트 | 설명 |
|---|---|
결과 있음 |
비전 인식 스텝에서 출력된 결과가 있으면 프로젝트는 이 포트를 통해 계속 실행됩니다. |
결과 없음 |
비전 인식 스텝에서 출력된 결과가 없으면 프로젝트는 이 포트를 통해 계속 실행됩니다. |
타임아웃 |
설정된 기다리는 데 제한 시간 이후에도 비전 처리 프로세스가 종료되지 않으면 프로젝트는 이 아웃 포트를 통해 계속 실행됩니다.
|
호출되지 않음 |
비전 서비스 명칭 파라미터를 통해 지정된 비전 프로젝트는 실행되지 않았음을 나타냅니다.
|
포인트 클라우드 없음 |
일반적으로 대상 물체가 모두 피킹되었음을 나타냅니다. 이 아웃 포트는 결과 있음과 결과 없음 포트보다 우선순위가 높습니다. |
| 비전 결과 체크에 대해 자세히 알아볼 수 있도록 "비전 결과 체크" 스텝에 관련 샘플 프로젝트를 제공합니다. 소프트웨어에서 “파일” > “새로 만들기” > “샘플 프로젝트” > “기타” > “비전 결과 체크”를 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다. |
파라미터 설명
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.
| 파라미터 값 | 설명 |
|---|---|
-1 |
사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다. |
0 |
프로젝트는 결과 있음 포트를 통해 실행되며 경로를 계속 계획합니다. |
기다리는 데 제한 시간
비전 서비스의 처리를 기다리는 데 제한 시간(단위: s, 기본값: 5s)을 지정합니다. 이 파라미터는 타임아웃 포트와 함께 사용됩니다. 실제 요구 사항에 따라 값을 설정하십시오.
비전 서비스 명칭
비전 서비스를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭을 지정합니다. 지정하지 않은 경우, 최근에 호출한 비전 서비스의 결과가 체크됩니다.
이 파라미터 값은 이전 작업 흐름의 비전 인식 스텝에서 선택한 비전 서비스 명칭과 동일해야 합니다.
사용자 정의 알림
비전 결과 체크 스텝은 Mech-Vision에서 구성한 사용자 정의 알림 정보에 따라 비전 결과를 체크하고 서로 다른 아웃 포트를 통해 후속 작업 흐름을 실행하는 것을 지원합니다.
프로젝트가 사용자 정의 알림 아웃 포트를 따라 실행되는 경우, 로그 영역에 알림 코드와 메시지가 표시됩니다.
Mech-Viz는 사용자 정의 알림 메시지를 기록하여 프로젝트 실행이 종료된 후 외부로 전송합니다. 주의해야 할 것은 하나의 프로젝트에 여러 비전 결과 체크 스텝을 사용한 경우, Mech-Viz는 마지막으로 수신된 사용자 정의 알림만 기록합니다.
사용 전제 조건
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동일한 솔루션에 속하는 Mech-Vision 프로젝트를 열고 메뉴 바에서 을 클릭합니다.
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추가 버튼을 클릭하여 알림 코드와 메시지를 구성합니다. 상세한 설명은 알림 코드 구성 내용을 참조하세요.
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사용자 정의 알림 창 오른쪽 하단에서 적용 버튼을 클릭하여 구성을 저장하세요.
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Mech-Viz 소프트웨어에서 파라미터 편집 영역의 사용자 정의 알림 업데이트 버튼을 클릭합니다.
이때 이미 구성한 사용자 정의 알림은 표시됩니다.
작업 설명
| 사용자 정의 알림 활성화 |
사용자 정의 알림을 활성화하려면 활성화 버튼 아래에서 해당 알림 정보에 대한 확인란을 선택하세요. 그러면 스텝 블록에 새로운 아웃 포트가 나타납니다. |
| 아웃 포트 이름 사용자 정의 |
아웃 포트 이름 아래의 해당 셀을 두번 클릭하면 아웃 포트의 이름을 수정할 수 있습니다. |
| 아웃 포트 순서 조정 |
왼쪽에 있는 |
|
