비전 결과 체크
기능 설명
비전 결과를 체크하고 다른 결과에 대해 서로 다른 아웃 포트를 지정합니다.
아웃 포트가 총 5개 있습니다.
-
결과 있음: “비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 있으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다.
-
결과 없음: 오류로 인해 “비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 없으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다.
-
이미지를 캡처하지 않았음: 여러 개 “비전 인식” 스텝을 사용한 프로젝트에 적용됩니다. 만약 이전 작업 흐름에서 현재 “비전 결과 체크” 스텝에 시야 서비스를 제공하는 "비전 인식" 스텝이 없으면, 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다. 비전 결과 체크 스텝은 바로 “비전 인식” 스텝 뒤에 사용되는 경우, 이 아웃 포트를 연결하지 않아도 됩니다.
-
타임아웃: 설정된 기다리는 데 제한 시간 이후에도 비전 처리 프로세스가 종료되지 않으면 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다. 해당 아웃 포트는 비전 결과 체크 스텝의 입구와 연결하여 스텝을 다시 실행할 수 있고 기다리기 스텝과 연결되어 다시 인포트로 돌아갈 수도 있습니다.
-
포인트 클라우드 없음: ROI 내 포인트 클라우드가 없는 경우, 즉 인식된 물체가 없는 경우, 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다.
-
포인트 클라우드가 없는 경우 로봇은 원점 위치로 돌아가고 비전 결과를 다시 체크하며 물체 유무를 다시 판단합니다. 물체가 없으면 우선 로봇을 정지하고 모든 대상 물체가 이미 피킹되었는지 확인해야 합니다.
-
파라미터 설명
비이동 스텝 기본 파라미터
실행을 건너뛰기
| 없음 |
기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다. |
| 시뮬레이션할 때만 |
시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 항상 |
실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다. |
| 조절 설명 |
시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다. |
실행 건너뛸 때의 아웃 포트
실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.
자체 정의 키를 체크하기
기본적으로 선택되지 않으며 자체 정의 키를 체크하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 자체 정의 키를 체크합니다. *체크할 키*를 설정할 수 있으며 Adapter와 통신합니다.
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.
| -1 |
사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다. |
| 0 |
프로젝트는 결과 있음 포트를 통해 실행되며 경로를 계속 계획합니다. |