분류

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기능 설명

이 스텝은 Mech-Vision에서 인식된 작업물 레이블에 따라 서로 다른 분기를 선택하기 위해 “비전 이동” 스텝 전/후에 사용됩니다.

응용 시나리오

Mech-Vision에서 인식된 작업물 레이블에 따라 분류합니다.

  • “분류” 스텝은 “비전 이동” 스텝 전에 사용되는 경우, 기본적인 피킹 과정은 다음과 같습니다: 물체 인식 > 다른 물체 레이블에 따라 서로 다른 분기를 선택해서 작업을 수행하기 > 해당 레이블과 대응하는 물물체를 피킹하기. 예시: 다른 작업물을 피킹할 때 말단장치를 변경합니다.

  • “분류” 스텝은 “비전 이동” 스텝 후에 사용되는 경우, 기본적인 피킹 과정은 다음과 같습니다: 물체 인식 > 물체 피킹 > 물체 종류에 따라 서로 다른 분류 작업을 수행하기. 예시: 동일한 말단장치를 사용하여 작업물을 피킹한 후 다른 빈에 배치합니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기
없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

“피킹된 물체를 업데이트하기”에서 레이블을 획득하기

이 옵션을 선택함

설명: 이 스텝은 “피킹된 물체를 업데이트하기” 스텝 후에 사용되며 현재 피킹된 작업물의 레이블 정보를 획득한 다음에 분류에 따라 서로 다른 작업을 수행합니다. 배경: 작업물이 적층되는 등 이유로 인식된 대상 물체의 레이블 정보를 직접적으로 획득할 수 없기 때문에 작업물을 피킹한 후 작업물에 대한 2차 인식 및 분류를 한 후 레이블을 제공해야 합니다.

이 옵션을 선택하지 않음

기본값. Mech-Vision에서 인식된 물체 레이블을 사용합니다. “분류”가 “비전 이동” 전에 있음 파라미터의 값을 대응하는 “비전 이동” 스텝으로 설정해야 합니다.

레이블을 로드하기 & 레이블을 추가하기

upload add label
레이블을 로드하기

사용하지 않은 레이블 목록에 한 번에 여러 레이블을 추가합니다. 아래 그림과 같이 레이블을 로드하기 버튼을 클릭하고 여러 레이블이 포함된 .json 파일을 선택합니다. 모든 레이블 파일은 사용하지 않은 레이블 목록에 로드되며 원래 레이블은 자동으로 삭제됩니다.

label file
레이블을 추가하기

사용하지 않은 레이블 목록에 *unnamed_label*이라는 레이블을 추가하며 이 레이블을 더블클릭하면 명칭을 수정할 수 있습니다.

레이블 목록

*사용한 레이블*과 *사용하지 않은 레이블*로 나눠지며icon_right 또는 icon_left를 클릭하면 서로 전환할 수 있습니다.

사용된 레이블*은 이스텝의 아웃 포트에 나타납니다. *사용한 레이블 목록에 없는 레이블을 필터링하기 위해 *기타*라는 레이블이 있습니다.

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