Eye to Eye 시나리오에서의 핸드-아이 캘리브레이션

핸드-아이 캘리브레이션을 수행하기 전에 다음 준비를 완료해야 합니다.

로봇이 표준 인터페이스 또는 마스터 컨트롤 통신 방식을 지원하는 경우 Eye to Hand 시나리오에서의 자동 캘리브레이션의 캘리브레이션 사전 구성 부분을 참조하여 캘리브레이션 사전 구성을 완료하십시오.

위의 캘리브레이션 프로세스와 비교했을 때 Eye to Eye 시나리오의 캘리브레이션 사전 구성은 카메라 설치 방법 선택 창에서 Eye to eye 라디오 버튼을 선택해야 합니다.

로봇이 표준 인터페이스 또는 마스터 컨트롤 통신 방식을 지원하는 경우 Eye to Hand 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(캘리브레이션 보드의 여러 임의 포즈)의 캘리브레이션 사전 구성 부분을 참조하여 캘리브레이션 사전 구성을 완료하십시오.

위의 캘리브레이션 프로세스와 비교했을 때 ETE 시나리오의 캘리브레이션 사전 구성은 다음 단계에서 차이가 있습니다.

두 카메라의 외부 파라미터 캘리브레이션이 완료되면 ETE 캘리브레이션 프로세스를 사용하여 두 카메라의 포즈 관계를 직접 계산할 수 있습니다.

기존 캘리브레이션 외부 파라미터를 사용하여 두 카메라의 포즈 관계를 직접 계산하려면 다음 단계를 수행하십시오.

카메라 외부 파라미터를 계산한 후 포인트 클라우드 뷰어 패널에서 생성된 융합 포인트 클라우드를 볼 수 있습니다.

이전 Mech-Vision 프로젝트에서 카메라의 외부 파라미터 파일을 사용했다면 핸드-아이 캘리브레이션을 완료한 후 Mech-Vision 프로젝트에서 사용된 외부 파라미터 파일을 새로운 외부 파라미터 파일로 전환해야 합니다.

핸드-아이 캘리브레이션을 수행할 때 로봇과 비전 시스템이 표준 인터페이스 방식을 사용하여 통신하는 경우 비전 시스템에서 반환되는 데이터에는 명령 실행을 나타내는 상태 코드가 포함됩니다. 상태 코드에는 정상 실행 완료 상태와 비정상 알람 상태가 포함되며, 상태 코드를 기준으로 오류를 처리할 수 있습니다.

프로젝트 구축은 아래 그림과 같습니다. ”출력이 없을 때 제어 흐름을 촉발하기” 나 ”출력이 있을 때 제어 흐름을 촉발하기”를 체크합니다.

“데이터를 합치기” 스텝을 한 단계씩 실행하여 융합된 포인트 클라우드를 표시합니다. 데이터를 합친 후 출력한 포인트 클라우드는 아래 그림과 같이 융합된 전체 포인트 클라우드입니다. 왼쪽 상단 모서리에서 View as Whole| 1 | 2를 클릭하여 포인트 클라우드를 전환할 수 있습니다.