실제 로봇 실행
| 이 부분에서는 마스터 컨트롤 통신을 예시로 로봇과 통신을 구축하는 방법을 소개합니다. |
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로봇 마스터 컨트롤 내용을 참조하여 소프트웨어와 로봇 간의 통신을 구축하면 로봇은 소푸투웨어에서 보내 온 명령어를 수신할 수 있습니다.
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"이동" 스텝을 편집 영역으로 드래그하고 "JPs" 파라미터(안전한 작업 범위 내에서 수정하는 것을 권장함)를 수정합니다. 이때 시뮬레이션된 로봇의 포즈는 실제 로봇의 웨이포인트에 해당합니다.
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마지막으로 시작 버튼(작업 흐름 패널에 있는 삼각형 아이콘)을 “고정점 이동1” 스텝과 연결합니다.
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실제 로봇을 작동하기 전에 로봇의 속도와 가속도를 우선 낮춰야 합니다. 툴 바에 있는 “속도”와 “가속도”를 모두 “5%”로 낮추십시오.
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로봇이 움직이고 있을 때 비상시 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 제때 눌러주십시오.
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실행 버튼을 클릭하면 로봇은 “이동1” 스텝과 해당하는 포즈에 이동할 것입니다.
이로써 Mech-Viz를 사용하여 간단한 운동을 완료하기 위해 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개했습니다.