말단장치를 바꾸기

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기능 설명

TCP와 말단장치 모델을 전환합니다.

  • 소프트웨어 쪽: TCP 및 말단장치 모델을 전환합니다.

  • 로봇 쪽: TCP를 전환합니다. 실제 말단장치의 전환 또는 상태 변화는 “DO 설정” 스텝과 결합해야 실현될 수 있습니다.

응용 시나리오

피킹 시 말단장치를 바꿔야 하는 시나리오에 적용됩니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기
없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

말단장치

현재 사용할 말단장치를 선택합니다.

선택하기 전에 말단장치에서 해당 말단장치를 추가하고 구성해야 합니다.

응용 예시

“픽 포인트의 레이블에 따라 말단장치를 전환하기” 샘플 프로젝트를 예시로 설명하겠습니다.

이 샘플 프로젝트의 베어링 하우징은 확장 그리퍼로 내부 구멍 부분을 피킹하거나 클램프 그리퍼로 가장자리 부분을 피킹할 수 있습니다. 픽 포인트 유형에 따라 “분류” 스텝에 top, bottom, edge 레이블을 추가합니다.

  • top 및 bottom 레이블의 경우 말단장치의 그리퍼를 닫고 확장 그리퍼를 사용하여 작업물을 피킹합니다.

  • edge 레이블의 경우 말단장치의 그리퍼를 열고 클램프 그리퍼를 사용하여 작업물을 피킹합니다.

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