말단장치를 바꾸기

기능 설명

소프트웨어와 로봇 측에서 말단장치를 전환하는 데 사용됩니다. 이 스텝을 사용하여 실제 로봇의 말단장치를 지정된 공구로 전환할 수도 있고, 대상 물체 편집기에서 픽 포인트를 설정하고 해당 픽 포인트로 피킹을 시도할 때 구성된 말단장치 리스트에 따라 적절한 공구로 자동 전환할 수도 있습니다.

소프트웨어 측: TCP 및 말단장치 모델을 전환합니다.
로봇 측: TCP를 전환합니다. 실제 로봇의 말단장치를 전환하려면 DO 신호를 통해 로봇을 제어해야 합니다.

응용 시나리오

동일한 말단장치를 통해 여러 방식으로 대상 물체를 피킹하는 시나리오에 적용됩니다. 예를 들어 링을 피킹할 때 링 내부에서 혹은 외부에서 다른 방식으로 링을 피킹할 수 있습니다.
로봇이 툴 스위칭 플랫폼으로 이동하여 현재 사용된 말단장치를 실제로 다른 말단장치로 전화하는 시나리오에 적용되지 않습니다.

파라미터 설명

작업 모드

지정된 말단장치로 전환: 현재 사용 중인 말단장치를 지정된 공구로 전환합니다.

적절한 말단장치로 자동 전환: 소프트웨어는 대상 물체 편집기에서의 구성에 따라 계획하고 적절한 공구로 자동으로 전환하여 비전 결과 중의 모든 픽 포인트로 피킹을 시도합니다.

말단장치 선택

현재 사용할 말단장치를 선택합니다.

선택하기 전에 프로젝트 리소스 트리에서 해당 말단장치를 추가하고 구성해야 합니다.

사용 중인 말단장체 제한

작업 모드가 적절한 말단장치로 자동 전환으로 설정된 경우, 이 파라미터를 선택하면 말단장치의 범위를 지정할 수 있으며 소프트에어는 대상 물체 편집기에서의 구성에 따라 선택한 말단장치만 사용하여 피킹을 시도합니다.

이 파라미터를 선택하지 않은 경우, 소프트웨어는 대상 물체 편집기의 말단장치 리스트 중의 모든 활성화된 말단장치로 피킹을 시도합니다.

응용 예시

“말단장치 자동 전환” 샘플 프로젝트 매뉴얼 내용을 참조하세요.

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