원기둥 영역 내 포인트 클라우드 추출

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기능

이 스텝은 지정된 원기둥 내의 포인트 클라우드를 추출하고 원기둥 외부의 포인트 클라우드를 버립니다.

extract 3d points in cylinder functional description

응용 시나리오

이 스텝은 일반적인 포인트 클라우드 추출 스텝으로, 정해진 사용 시나리오가 없습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트 데이터 유형 설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력된 포인트 클라우드 목록에서 포인트가 추출됩니다.

원기둥의 포즈

Pose[]

원기둥 중심 포즈 목록.

출력

출력 포트 데이터 유형 설명

추출된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

원기둥 범위 내의 포인트 클라우드 목록.

파라미터 설명

파라미터 설명

형태 유형

기본값: 중공 원기둥

값 리스트: 원기둥, 중공 원기둥, 부채꼴기둥

조정 설명: 다양한 시나리오의 필요에 따라 다양한 모양 내의 포인트 클라우드를 추출할 수 있습니다. 모양을 선택하면 지정된 모양 내의 3D 포인트 클라우드가 추출됩니다.

Z 방향 파라미터

파라미터 설명 그림

Z 값 하한

기본값: -100.000 mm

조정 설명: 이 하한은 Z축의 최소 좌표이며 아래 그림의 Z-에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

Z 값 상한

기본값: 100.000 mm

조정 설명: 이 상한은 Z축의 최대 좌표이며 아래 그림의 Z+에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

extract 3d points in cylinder schematic diagram

링 및 부채꼴 반지름 파라미터

파라미터 설명

내부 원 반지름

기본값: 50.000 mm

조정 설명: XY 평면의 최소 거리는 위 그림의 R1에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다. 이 파라미터를 0으로 설정하면 원기둥을 얻을 수 있습니다.

외부 원 반지름

기본값: 100.000 mm

조정 설명: XY 평면의 최대 거리는 위 그림의 R2에 해당합니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

부채꼴 각도 파라미터

형태 유형에서 부채꼴기둥를 선택한 경우 다음 두 가지 파라미터를 통해 부채꼴의 형태를 설정할 수 있습니다.

파라미터 설명

시작 각도

기본값: -180°

조정 설명: 이 파라미터는 부채꼴의 XY 평면상 시작 각도입니다.

끝 각도

기본값: 180°

조정 설명: 이 파라미터는 부채꼴의 XY 평면상 끝 각도입니다.

입력된 포인트 클라우드의 사용 방법 설정

파라미터 설명

포인트 클라우드의 중심을 기준으로 원기둥 내부에 물체가 있는지를 판단하기

기본값: 선택 안 함

조정 설명: 선택하면 대상 포인트 클라우드의 중심을 사용하여 물체가 원기둥 내에 있는지를 확인하며, 선택하지 않으면 확인하지 않습니다.

입력 포인트 클라우드 사용 방법

기본값: All

값 리스트: All, FirstOnly

조정 설명: 다른 파라미터 값을 선택하면 입력 포인트 클라우드의 사용 방법을 전환할 수 있습니다.

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