법선 방향 계산 및 포인트 클라우드의 가장자리 추출
기능 설명
이 스텝은 포인트 클라우드의 법선 방향을 계산하고 포인트 클라우드에서 물체 에지를 추정하여 에지 포인트 클라우드를 출력합니다.
일반적인 방법은 먼저 입력한 포인트 클라우드를 뎁스 맵으로 변환한 다음 포인트 클라우드 법선 방향 및 뎁스 정보를 사용하여 어떤 포인트가 에지 포인트인지 결정하는 것입니다.
파라미터 설명
- 조직화되지 않은 포인트 클라우드 처리
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파라미터 설명: 이 파라미터는 구조화되지 않은 포인트 클라우드 처리 여부를 선택하는 데 사용됩니다.
기본 값: 선택하지 않음(대부분의 경우에 적합).
조정 제안: 입력한 포인트 클라우드가 구조화된 포인트 클라우드인 경우 이 옵션을 선택할 필요가 없습니다. 입력한 포인트 클라우드가 구조화되지 않은 포인트 클라우드인 경우 이 옵션을 선택하십시오. 이 상황에서 인접 포인트 검색 반경 및 검색 커널 반경을 설정할 필요가 없지만 뎁스 맵 해상도를 설정해야 합니다.
법선 방향 계산 설정
- 최소 유효 뎁스
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설명: 이 파라미터는 법선 벡터를 계산할 때 포인트의 Z 값 하한을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포인트의 Z 값이 이 파라미터의 값보다 작을 때 포인트가 제거될 것입니다.
기본값: 100 mm
- 인접 포인트 검색 반경
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설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 처리하는 데 사용되며 “인접 포인트 검색 반경” 파라미터 값을 반경으로 하는 원의 내부의 포인트는 법선 방향을 계산하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.
기본값: 10 mm
- 검색 커널 반경
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설명: 이 파라미터는 뎁스 맵을 처리하는 데 사용되며 “검색 커널 반경” 파라미터 값의 두 배인 변이 있는 정사각형 내부의 포인트는 법선 방향을 계산하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)입니다.
기본값: 2 px
에지 계산 설정
이 스텝은 에지 포인트인지 판단하는 세 가지 방법을 제공합니다.
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법선 방향 변화 역치를 기준으로 에지 포인트를 판단합니다.
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뎁스 차이 역치를 기준으로 에지 포인트를 판단합니다.
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포인트의 Z축과 법선 방향 사이의 각도의 최대값을 기준으로 비 에지 포인트를 판단합니다.
에지 포인트를 판단하는 과정에서 이 스텝은 먼저 법선 방향과 Z축 사이의 최대 각도 파라미터로 에지 포인트가 아닌 포인트를 판단한 다음 법선 방향 변화 역치 와 뎁스 차이 역치를 사용해 나머지 포인트 중 어떤 포인트가 에지 포인트에 속하는지 판단하고 에지 포인트로 판단할 포인트는 법선 방향 변화 역치 조건과 뎁스 차이 역치조건을 동시에 만족해야 합니다.
- 법선 방향 변화 역치
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설명: 이 파라미터는 에지 포인트를 판단할 때의 법선 방향 변화 역치를 설정하는 데 사용되며 단위는 도(°)입니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트입니다. 법선 방향 변화는 인접 포인트 법선 방향 변화의 종합으로 고려하는 값입니다.
기본 값: 10°
- 뎁스 차이 역치
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설명: 이 파라미터는 에지 포인트를 판단할 때 뎁스 차이의 상한을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트입니다. 한 포인트와 8 개의 인접 포인트의 뎁스 차이 최대값이 이 역치보다 크면 포인트는 에지 포인트입니다.
기본값: 5 mm
- 법선 방향과 Z축 사이의 최대 각도
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설명: 이 파라미터는 포인트의 Z축과 법선 방향 사이의 각도의 최대값을 설정하는 데 사용되며 단위는 도(°)입니다. 포인트의 Z축과 법선 방향 사이의 각도가 이 값보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트로 판단하지 않습니다.
기본 값: 70°(대부분의 시나리오에 적합).
에지 필터링 설정
- 간격 폭 역치
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설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드에 간격이 있는 경우 포인트 클라우드의 간격 양쪽에 에지가 있는지 확인하는 데 사용되며 단위는 픽셀(px)입니다. 간격의 수평 너비가 이 값보다 작고, 간격의 두 끝 사이의 높이 차이가 뎁스 차이 역치보다 작은 경우 간격의 두 측면은 에지로 인식되지 않습니다.
기본값: 2 px
- 최소 에지 포인트 수
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파라미터 설명: 이 파라미터는 이 스텝에서 출력되는 에지 포인트 클라우드의 최소 포인트 수를 설정하는 데 사용되며, 이 파라미터 값보다 포인트 수가 적은 에지 포인트 클라우드 부분은 무시됩니다.
기본값: 10