포인트 클라우드 모델 필요 없는 대상 물체 구성

픽 포인트 리스트에서 기본적으로 추가된 픽 포인트가 표시됩니다. 이 픽 포인트는 대상 물체 중심점을 좌표계의 원점으로 대상 물체 중심점의 위치 변화가 픽 포인트에 영형을 미칠 것입니다. 기본 픽 포인트를 조정하거나 새로운 픽 포인트를 추가할 수 있습니다.

대상 물체가 대칭성이 있는 경우 실제 수요에 따라 대상 물체 중심점을 기반으로 픽 포인트 배열을 설정합니다. 픽 포인트 배열을 설정하면 경로 계획의 성공률을 높일 수 있고 피킹 과정에서 로봇의 말단장치의 회전을 줄리고 경로 계획 시간을 절약하여 로봇이 더욱 원활하고 빠르게 대상 물체를 피킹할 수 있도록 할 수 있습니다. 설정 방법은 다음과 같습니다.

원형 튜브를 예로 들어 픽 포인트 배열 설정은 아래 그림과 같습니다.

실제로, Z 축이 아래로 향하는 픽 포인트는 대부분 유효하지 않으며 경로 계획에 영향을 미칩니다. 따라서 픽 포인트 배열을 설정할 때는 배열의 각도 범위를 좁혀야 합니다. 일반적으로 범위를 ±90° 이내로 유지하는 것이 좋습니다. 예를 들어, 무질서하게 배치된 튜브에 대한 픽 포인트 배열을 구성할 때 각도 범위 값은 아래 그림에서 ±30°로 설정됩니다.

충돌 모델은 경로 계획 시 공간에서 해당 물체의 충돌을 감지하기 위한 3D 시뮬레이션된 물체입니다. 이 도구는 현재 구성 워크플로에 따라 충돌 모델 생성 모드를 자동으로 추천합니다. 이 경우에 추천되는 모드는 일반 3D shape 사용입니다. 사용한 일반 3D shape를 기반으로 생성된 충돌 모델은 충돌 감지에 사용됩니다. 이 방법으로 생성된 충돌 모델은 정확도가 비교적으로 낮지만 충돌 감지 속도는 빠릅니다.

대상 물체의 대칭 유형 내용을 참조하여 대칭축을 선택하고 대칭 횟수와 각도 범위를 설정합니다.

이로써 충돌 모델에 대한 설정이 완료되었습니다. 저장 버튼을 클릭하여 대상 물체를 솔루션 폴더 \resource\workobject_library 경로에 저장할 수 있고 후속 매칭 관련 스텝에서 사용할 수 있습니다.