매칭이 필요하지 않은 시나리오에서 픽 포인트를 구성하기

픽 포인트 리스트에서 기본적으로 추가된 픽 포인트가 표시됩니다. 이 픽 포인트는 물체 중심점을 좌표계의 원점으로 물체 중심점의 위치 변화가 픽 포인트에 영형을 미칠 것입니다.

픽 포인트를 조정하려면 픽 포인트 리스트 오른쪽에 있는 ？ 힌트에 따라 픽 포인트를 추가하거나 삭제하거나 숨기는 등 관련 작업을 수행할 수 있습니다. 또는 픽 포인트 구성에서 자체적으로 픽 포인트와 관련 수치를 설정하거나 왼쪽 시각화 구역에서 픽 포인트를 적절한 위치로 수동으로 끕니다.

대상 물체가 대칭성이 있는 경우 실제 수요에 따라 물체 중심점을 기반으로 픽 포인트 배열을 설정합니다. 픽 포인트 배열을 설정하면 경로 계획의 성공률을 높일 수 있고 피킹 과정에서 로봇의 말단장치의 회전을 줄리고 경로 계획 시간을 절약하여 로봇이 더욱 원활하고 빠르게 대상 물체를 피킹할 수 있도록 할 수 있습니다. 설정 방법은 다음과 같습니다.

만약에 ‘경로 계획’ 스텝/Mech-Viz에서 툴을 구성한다면 대상 물체 편집기에서 바로 사용될 수 있습니다. 툴을 사용한 후 시각화 구역에서 픽 포인트와 툴 간의 위치 관계를 미리 볼 수 있습니다. 이로써 픽 포인트 위치 설정이 합리적인지 확인하는 데에 도움이 됩니다.

이제 저장 버튼을 클릭하여 대상 물체에 대한 구성을 저장할 수 있습니다. 충돌 모델을 설정하려면 다음 버튼을 클릭하면 됩니다.

이 도구는 현재 구성 워크플로에 따라 충돌 모델 생성 모드를 자동으로 추천합니다. 이 경우에 추천되는 모드는 일반 3D shape 사용입니다. 사용한 일반 3D shape를 기반으로 생성된 충돌 모델은 충돌 감지에 사용됩니다. 이 방법으로 생성된 충돌 모델은 정확도가 비교적으로 낮지만 충돌 감지 속도는 빠릅니다.

대상 물체의 실제 모양에 따라 일반 3D shape를 생성하고 기하학적 치수를 설정합니다. 생성된 3D shape는 충돌 감지에 사용됩니다.

대상 물체 대칭 유형 내용을 참조하여 대칭축을 선택하고 대칭 횟수와 각도 범위를 설정합니다.

이로써 충돌 모델에 대한 설정이 완료되었습니다. 저장 버튼을 클릭하여 대상 물체를 솔루션 폴더 \resource\workobject_library 경로에 저장할 수 있고 후속 매칭 관련 스텝에서 사용할 수 있습니다.