작업 흐름 구성
오른쪽의 “작업 흐름” 패널에서 플로우 차트의 식으로 로봇 이동 컨트롤 프로그램(작업 흐름)을 구축할 수 있습니다.
기본 작업 흐름 구성
기본 작업 흐름을 수정하여 대상 물체 피킹에 적합한 로봇 이동 경로를 계획할 수 있습니다.
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전역 구성
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는 현재 프로젝트에 사용할 말단장치를 지정하기 위해 말단장치를 설정하기 파라미터를 반드시 설정해야 합니다.
이 스텝을 클릭한 후 오른쪽 스텝 파라미터에서
아이콘을 클릭하여 프로젝트 리소스 트리 패널에서 해당 말단장치를 구성합니다. -
실제 수요에 따라 다음 파라미터를 활성화하고 설정할 수 있습니다.
이 파라미터는 수신된 모든 비전 결과가 경로 계획에 사용될 때까지 현재 작업 흐름을 반복하는 데 사용됩니다.
이 옵션은 피킹 시도가 실패한 후 동일한 픽 포인트에서 반복적으로 시도하는 것을 방지하는 데 사용됩니다.
이 파라미터는 디팔레타이징 시나리오에 적용됩니다.
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Enter-bin 포인트
로봇이 대상 물체에 접근하기 전에 도달하는 웨이포인트를 설정합니다.
설정 방법 및 상세한 파라미터 설명은 고정점 이동 내용을 참조하십시오.
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접근 포인트
대상 물체 위에 위치하는 접근 웨이포인트를 성정합니다.
설정 방법 및 상세한 파라미터 설명은 상대적인 이동 내용을 참조하십시오.
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비전 포인트
비전 포인트를 설정하는 데 사용됩니다.
설정 방법 및 상세한 파라미터 설명은 비전 이동 내용을 참조하십시오.
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출발 포인트
대상 물체 위에 위치하는 출발 웨이포인트를 성정합니다.
설정 방법 및 상세한 파라미터 설명은 상대적인 이동 내용을 참조하십시오.
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Exit-bin 포인트
로봇이 대상 물체와 멀어진 후 도달하는 웨이포인트를 설정합니다.
설정 방법 및 상세한 파라미터 설명은 고정점 이동 내용을 참조하십시오.
작업 흐름에 스텝 추가/ 삭제
실제 수요에 따라 작업 흐름에 “고정점 이동” 및 “상대적인 이동” 스텝을 추가하거나 삭제할 수 있습니다.
작업 |
설명 |
스텝 추가 |
스텝 사이의 연결선 위로 마우스 커서를 이동하여 |
스텝 삭제 |
스텝을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 팝업된 창에서 삭제 버튼을 클릭하거나 스텝을 선택한 후 Delete 누르면 스텝을 삭제할 수 있습니다. |
새 작업 흐름 추가
동일한 프로젝트 리소스를 사용해도 다양한 작업 흐름을 구성하고 다양한 경로 계획을 수행할 수 있습니다.
프로젝트에 다양한 대상 물체 또는 빈이 포함된 시나리오에서는 여러 작업 흐름을 추가하고 파라미터 레시피를 전환하기 기능을 통해 작업 흐름을 전환할 수도 있습니다.
작업 |
설명 |
새 작업 흐름 추가 |
추가를 클릭하고 팝업 창에서 작업 흐름의 이름을 입력하여 확인 버튼을 클릭합니다. |
작업 흐름 전환 |
작업 흐름 이름 오른쪽의 “▼”를 클릭한 후 작업 흐름의 이름을 클릭합니다. |
작업 흐름의 이름 수정 |
이름을 바꾸기를 클릭한 후 팝업 창에서 이름을 입력하여 확인 버튼을 클릭합니다. |
작업 흐름 삭제 |
작업 흐름이 2개 이상인 경우 삭제 버튼을 클릭하면 현재 작업 흐름이 삭제됩니다. |